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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种观测噪声的处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210536141.X，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种观测噪声的处理方法和装置是由柯岩;李经纬;赵政;张雨;邱忠营设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种观测噪声的处理方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种观测噪声的处理方法和装置，所述方法包括：获取车载相机在时刻t拍摄的二维图像作为第一图像；使用目标检测模型对第一图像进行目标检测得到第一目标；根据第一目标坐标xt,yt对自车与第一目标在自车坐标系下的径向距离和横向X轴夹角进行确定；根据径向距离dt和夹角αt确定第一目标在时刻t的径向样本方差和切向样本方差根据径向样本方差切向样本方差和夹角αt构建第一目标在时刻t的观测噪声协方差矩阵Rt。通过本发明，可以提高感知模块目标运动状态预测的稳定性和鲁棒性。

本发明授权一种观测噪声的处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种观测噪声的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车载相机在时刻t拍摄的二维图像作为第一图像； 使用目标检测模型对所述第一图像进行目标检测得到第一目标；所述第一目标对应一个第一目标坐标xt,yt；所述第一目标坐标xt,yt的坐标系为自车坐标系； 根据所述第一目标坐标xt,yt对自车与所述第一目标在自车坐标系下的径向距离和横向X轴夹角进行确定得到对应的径向距离dt和夹角αt； 根据所述径向距离dt和所述夹角αt确定所述第一目标在时刻t的径向样本方差和切向样本方差 根据所述径向样本方差所述切向样本方差和所述夹角αt构建所述第一目标在时刻t的观测噪声协方差矩阵Rt； 其中，所述根据所述径向距离dt和所述夹角αt确定所述第一目标在时刻t的径向样本方差和切向样本方差具体包括： 获取时刻t-n-1到时刻t的n个所述第一目标的径向距离组成对应的径向距离序列；并获取时刻t-n-1到时刻t的n个所述第一目标的横向X轴夹角组成对应的夹角序列；所述径向距离序列包括多个径向距离di；所述夹角序列包括多个夹角αi；t-n-1≤i≤t，n为正整数； 根据所述径向距离序列和所述夹角序列确定所述第一目标在时刻t的平均径向距离dav和平均夹角αav； 根据所述径向距离dt和所述平均径向距离dav确定所述第一目标在时刻t的所述径向样本方差 根据所述径向距离dt、所述夹角αt和所述平均夹角αav确定所述第一目标在时刻t的所述切向样本方差 所述根据所述径向样本方差所述切向样本方差和所述夹角αt构建所述第一目标在时刻t的观测噪声协方差矩阵Rt，具体包括： 根据所述径向样本方差所述切向样本方差和所述夹角αt，构建所述第一目标在时刻t于自车坐标系下的观测噪声协方差矩阵Rt，

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