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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种轮毂驱动汽车动惯性悬架模型的建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114896702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210573453.8，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种轮毂驱动汽车动惯性悬架模型的建立方法是由杨晓峰;李谕;沈钰杰;刘雁玲;陈昂;徐宇秋;毕水岚设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮毂驱动汽车动惯性悬架模型的建立方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种轮毂驱动汽车动惯性悬架模型的建立方法，包括以下步骤：步骤1：建立轮毂驱动汽车动惯性悬架四分之一模型；步骤2：建立开关磁阻电机垂向电磁激振力模型；步骤3：确定二阶地棚正实网络的速度型阻抗传递函数；步骤4：确定地棚控制算法；步骤5：选取路面不平度的垂向输入位移；步骤6：采用遗传算法来确定二阶地棚正实网络的响应指标约束条件；步骤7：采用遗传算法来获得悬架模型参数；步骤8：将步骤7中获得的悬架模型参数代入二阶地棚正实网络的速度型阻抗传递函数Ts以及地棚阻尼中，即得到轮毂驱动汽车动惯性悬架模型。

本发明授权一种轮毂驱动汽车动惯性悬架模型的建立方法在权利要求书中公布了：1.一种轮毂驱动汽车动惯性悬架模型的建立方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立轮毂驱动汽车动惯性悬架四分之一模型： 其中，ms是簧载质量，mu+me是非簧载质量，mu是车轮质量，me是电机质量,k是悬架弹簧刚度,cg是地棚控制的半主动阻尼系数，kt是轮胎等效刚度，zs是簧载质量的垂向位移,是簧载质量的垂向速度，是簧载质量的垂向加速度，zu是非簧载质量的垂向位移，是非簧载质量的垂向速度，是非簧载质量的垂向加速度，zr是路面不平度的垂向输入位移，Ts是二阶地棚正实网络的速度型阻抗传递函数，Fr_z是垂向电磁激振力； 将其进行拉式变换得到： 其中，Zs是簧载质量的垂向位移的拉普拉斯变换形式,Zu是非簧载质量的垂向位移的拉普拉斯变换形式，Zr是路面不平度的垂向输入位移的拉普拉斯变换形式,s是拉式变量； 步骤2：建立开关磁阻电机垂向电磁激振力模型： 其中，为不平衡径向电磁力垂向分量，为不平衡径向电磁力，i为电流，L为绕组电感，km为电机的相，为电机km相的电流，θ为电机定、转子间的相对角位移，gm为电机不偏心时的电机气隙，ε为电机气隙的相对偏心率；当定子在相反方向上的极数为m时，电机气隙为gmn，电机km相的绕组电感为当定子在相反方向上的极数为n时，电机气隙为gmm，电机km相的绕组电感为 步骤3：确定二阶地棚正实网络的速度型阻抗传递函数： 其中，A、B、C、D、E、F为系数，取值均大于等于0，且D、E、F不全为0，且满足正实约束条件； 步骤4：确定地棚控制算法：当非簧载质量垂向速度和簧载质量与非簧载质量的相对垂向速度方向一致时，控制输入的阻尼系数为cmax；反之，当非簧载质量垂向速度与簧载质量和非簧载质量的相对垂向速度方向相反时，控制输入的阻尼系数为cmin；地棚阻尼系数cg需满足下式： 其中，cmax、cmin为两个阻尼系数值，且满足下式： cmax＞cmin＞0； 步骤5：选取路面不平度的垂向输入位移zr，具体为： 其中，v表示行驶速度，n0表示参考空间频率，Gqn0表示路面不平度系数，wt表示均值为0的高斯白噪声，zr为路面不平度的垂向输入位移，为路面不平度的垂向输入速度； 步骤6：采用遗传算法来确定二阶地棚正实网络的响应指标约束条件： BAz＜1.08×BApass,SWSz＜SWSpass,DTLz＜DTLpass， 其中，BAz为二阶地棚正实网络车身加速度均方根值，SWSz为二阶地棚正实网络悬架动行程均方根值，DTLz为二阶地棚正实网络轮胎动载荷均方根值，BApass为传统被动悬架车身加速度均方根值，SWSpass为传统被动悬架悬架动行程均方根值，DTLpass为传统被动悬架轮胎动载荷均方根值； 步骤7：采用遗传算法来获得动惯性悬架模型参数A、B、C、D、E、F、cmax、cmin； 步骤8：将步骤7中获得的悬架模型参数代入二阶地棚正实网络的速度型阻抗传递函数Ts以及地棚阻尼中，即得到轮毂驱动汽车动惯性悬架模型。

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