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龙图腾网获悉中国科学院苏州生物医学工程技术研究所申请的专利超声立体环扫成像装置及成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115067995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210622125.2，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权超声立体环扫成像装置及成像方法是由李昕泽;焦阳;崔崤峣;杨董永;朱鑫乐设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本超声立体环扫成像装置及成像方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声立体环扫成像装置及成像方法，该装置包括：囊体；环形轨道；超声换能器，其设置在所述环形轨道上，藉由所述环形轨道的引导，所述超声换能器可绕所述囊体进行圆周环扫运动；驱动机构以及外壳。本发明能适配主流超声探头配合三维重建方法实现三维超声成像，能突破三维超声探头成本高的限制，实现常规手法难以完成的圆周三维扫查重建工作；本发明采用囊体结构作为待测物与超声换能器间的媒介体，解决了传统方案中超声探头难以与不规则形状待测物贴合的问题，可有效提升超声回波信号质量；本发明提供的三维重建方法，能生成直观的待测组织三维结构，便于实现多模态超声可视化诊断。

本发明授权超声立体环扫成像装置及成像方法在权利要求书中公布了：1.一种超声立体环扫成像方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、打开外壳，将待检测物放入囊体内，超声换能器工作，驱动机构驱动超声换能器在环形轨道上进行圆周环扫运动，实现超声探测，得到二维超声图像； S2、根据所述二维超声图像进行三维重建，得到三维超声图像； 步骤S2具体包括： S2-1、在每帧二维超声图像中，选取目标组织的特征点集,,……，其中，表示第n个特征，n为特征分类数，i表示第i帧图像；在每帧图像中依次执行上述操作，提取出每帧图像的特征点集； S2-2、将所有帧图像的特征点集进行比对，当两个特征点集间的Hausdorff距离时，判断这两个特征点集为相邻帧图像的特征点集，其中，为预设的距离阈值；将这两个特征点集记为与，这两个特征点集间的Hausdorff距离记为，则： ； 其中，为点集和间的距离范式，为点集和间的距离范式，和分别为点集到和点集到的单向Hausdorff距离； S2-3、根据步骤S2-2确定所有相邻帧图像的特征点集后，按分类索引进行统计，将同分类特征点归为一类：对于第i帧图像中的特征点集,,……，包含k个特征分类将其中的第一个特征分类所有特征点进行提取，同样地从第i+1帧图像的特征点集提取第一特征分类的所有特征点，以此类推，得到第一特征分类点总集{}；按照该方法得到所有特征分类点总集； S2-4、将所有特征分类点总集的二维坐标转换到三维坐标系中，在三维空间中将各个特征分类点总集中的特征点集进行相近连接，即将空间内欧几里得距离较短的两两特征点依次连接，使得各分类特征点集转化为稠密三维特征向量的点云数据集； 然后去除点云数据集中的噪点，并描述关键点； 再对点云数据集进行格栅化，并添加纹理信息绘制等值面，重建出目标组织的立体表面，得到三维超声图像。

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