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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115187651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210805198.5，技术领域涉及：G06T7/557；该发明授权一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法是由侯敬巍;黄玲涛;张红彦;崔玉鑫;李天宇设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法在说明书摘要公布了：本发明适用于机构学与机器视觉的交叉技术领域，提供了一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，包括双目视觉系统的搭建、最优视场求取、双目视觉系统的标定、深度求取和实验验证等步骤。本发明中的一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，以Stewart机构工作空间特性为基础，结合景深、焦距、视场角和光心距离等与摄像机特性有关的参数，建立最佳视场和ArUco标识；以张正友法结合Stewart机构工作空间特点进行双目视觉系统标定；采用最小二乘法求取对象的深度信息，通过P4P方法获得平台上表面的位置信息。以视场优化的方法解决图像处理速度与定位精度之间的矛盾，以双目视觉技术克服单目视觉技术在ArUco码深度信息精度不足的缺陷，从而获得高速高精度的视觉伺服效果。

本发明授权一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤（1）、双目视觉系统的搭建：通过Stewart机构工作空间的计算，初步确定所需的ArUco标识的尺寸信息和编码方式； 步骤（2）、最优视场的求取：进行视场求取，包括标识工作空间与视场关系的求取、光心位置获取及景深信息获取； 光心位置是指摄像机针孔模型的光心位置，光心位置的确定步骤如下： 步骤（21）、在搭建平台时，需要确定光心水平距离B的大小，在可以覆盖全部区域的x0以上时，即当时，，在此范围内，B的变化对系统特性没有影响； 步骤（22）、当时，通过调远距离的方式缩小标识工作空间的图像大小，否则将出现角点超出视觉系统工作范围的情况，求得的调整后的新图像空间与未调整的图像空间大小之比为； 标识工作空间中标识的约束方法公式为： 在x0之上，活动平台中心点能够到达工作空间平面的圆形区域的全部位置，此时的水平方向约束为； 在x0之下，工作空间平面无法覆盖全部位置，而是断续的弧面，此时的水平方向约束为； 其中：x0坐标轴为Stewart机构所有连杆在中位时的平行平面取的坐标轴，为工作空间各截面圆上的半径，标识最大半径距离r依靠被捕捉的角点之间的距离确定，W为视场切面的宽度，为约束值； 景深信息的获取方法是计算摄像机前后的景深，由于得到景深的计算公式： ； 其中：、分别为前、后景深；L为物距，F为镜头的拍摄光圈值，f为镜头焦距，为像面上可允许的弥散圆直径大小； 步骤（3）、双目视觉系统的标定：以张正友法进行摄像机的内外参及畸变系数的标定，并通过特征点旋转与平移，获得双目摄像头的相对位置和角度； 步骤（4）、深度求取：进行深度信息求取与平台定位，得到目标标识角点的空间位置信息，进而获得Stewart机构上平台位置信息； 步骤（5）、通过步骤（4）对系统的工作性能进行实验验证，验证获取的精度和速度是否最优，否则重复步骤（2）至步骤（4）的步骤，直至获取最优的精度和速度。

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