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龙图腾网获悉深圳市云鼠科技开发有限公司申请的专利一种用于清洁机器人的激光障碍物距离测量方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210844092.6，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权一种用于清洁机器人的激光障碍物距离测量方法和装置是由赵伟杰;周卓;李凌云设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于清洁机器人的激光障碍物距离测量方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于清洁机器人的激光障碍物距离测量方法，包括发射线激光，并且将返回信号解析为带有距离信息的点集；将点集根据距离信息绘制在定位坐标系当中；根据点集在坐标系中的坐标进行直线拟合，以确定点集中的点是否能够拟合；根据点集中能够被拟合的点的z轴坐标，确定被拟合的点是否在地面高度上；提取点集中无法拟合到地面高度的疑似点，并且根据疑似点到激光收发装置的距离、激光收发装置的高度和疑似点离地高度是否匹配，以确定疑似点是否是障碍物点；当疑似点是障碍物点时，根据距离大小和角度大小确定障碍物点到机器人之间的距离。如此检测到的障碍物更为真实，检测的障碍物距离准确。

本发明授权一种用于清洁机器人的激光障碍物距离测量方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于清洁机器人的激光障碍物距离测量方法，其特征在于，包括下述步骤： 通过设置有棱镜，能够保证线激光出射光线的间隔的出射口，发射向下方倾斜，使得线激光能够照射在平坦的地面上，并且在是平坦的地面上形成一条直线的线激光，激光照射形成点集，并且点集产生的距离信息变化量等差； 并且将返回信号解析为带有距离信息的点集，其中距离信息包括距离大小和角度大小； 将所述点集根据距离信息绘制在定位坐标系当中；所述定位坐标系的x-y轴平面与激光收发装置所在的水平面平行，z轴垂直于水平面； 根据所述点集在坐标系中的坐标进行直线拟合，以获取点集中相邻的点的距离信息的变化截距；并通过验证点集中相邻的点的距离信息的变化速度是否符合所述变化截距，以确定点集中的点是否能够拟合； 根据点集中能够被拟合的点的z轴坐标，确定被拟合的点是否在地面高度上； 提取点集中无法拟合到地面高度的疑似点，并且根据所述疑似点到激光收发装置的距离、激光收发装置的高度和所述疑似点离地高度是否匹配，以确定疑似点是否是障碍物点；其中离地高度的计算方式为疑似点的z轴坐标与地面高度之间的差值； 当疑似点是障碍物点时，根据所述距离大小和角度大小确定障碍物点到清洁机器人之间的距离。

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