湖南中联重科智能高空作业机械有限公司邝明获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南中联重科智能高空作业机械有限公司申请的专利用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328216B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210983567.X，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备是由邝明;马昌训;龙又源;侯力玮设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备在说明书摘要公布了：本发明涉及工程设备技术领域，公开了一种用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备。方法包括：获取直臂式臂架的当前位姿信息，以确定直臂式臂架的末端的当前位置；根据当前位置和输入的运动指令确定末端的期望位置；确定直臂式臂架的运动副中用于对末端进行调节以使末端保持水平状态的平台调平转动运动副，根据期望位置、平台调平转动运动副对应的当前位姿信息确定直臂式臂架的除平台调平转动运动副以外的其他运动副对应的期望位姿信息，根据平台调平转动运动副对应的当前位姿信息和其他运动副对应的期望位姿信息生成用于调节直臂式臂架位姿的控制指令。本发明简化了运动学求解步骤，有效地降低了确定臂架位姿控制指令时的计算难度。
本发明授权用于控制直臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备在权利要求书中公布了：1.一种用于控制直臂式臂架的方法，其特征在于，所述直臂式臂架包括多个节臂以及连接所述多个节臂的关节，所述方法包括： 获取所述直臂式臂架的当前位姿信息，所述当前位姿信息包括节臂的当前转动角度和节臂的当前伸缩量； 根据所述当前位姿信息确定所述直臂式臂架的末端的当前位置； 根据所述当前位置和输入的运动指令确定所述直臂式臂架的末端的期望位置； 确定所述直臂式臂架的运动副中用于对所述直臂式臂架的末端进行调节以使所述末端保持水平状态的平台调平转动运动副，所述直臂式臂架的运动副包括转台转动、塔臂转动、飞臂转动、平台调平转动以及塔臂伸缩； 根据所述期望位置、所述平台调平转动运动副对应的当前位姿信息确定所述直臂式臂架的除所述平台调平转动运动副以外的其他运动副对应的期望位姿信息；以及 根据所述平台调平转动运动副对应的当前位姿信息和所述其他运动副对应的期望位姿信息生成用于调节所述直臂式臂架位姿的控制指令。
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