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龙图腾网获悉广东省大湾区集成电路与系统应用研究院申请的专利AGV充电桩的定位方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211008529.9，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权AGV充电桩的定位方法以及装置是由黄杰军;卓钟烁;刘建;许汉荆;邢彦文;薛静;王云设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV充电桩的定位方法以及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种AGV充电桩的定位方法以及装置。该方法包括：获取V型槽的点云数据、第一距离以及目标角度，第一距离为V型槽对应的V字的两边的端点之间的距离，目标角度为V型槽对应的V字的顶角的角度；至少根据V型槽的点云数据、第一距离以及目标角度，确定第一候选定位点、候选充电点以及第二候选定位点；至少根据第一候选定位点、候选充电点以及第二候选定位点，拟合V型槽的两条边，并确定两条边的交点的坐标为目标充电点的坐标。该方法通过确定至少符合V型槽的几何特征的点，再拟合出V型槽的两条边，从而得到两条拟合直线的交点为目标充电点，进而解决了现有技术中由于激光点云信息有限，充电桩定位稳定性较低的问题。

本发明授权AGV充电桩的定位方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种AGV充电桩的定位方法，其特征在于，所述AGV充电桩具有V型槽，所述方法包括： 获取所述V型槽的点云数据、第一距离以及目标角度，所述第一距离为所述V型槽对应的V字的两边的端点之间的距离，所述目标角度为所述V型槽对应的V字的顶角的角度； 在所述V型槽的所述点云数据中，确定满足第一预定条件的多组候选点，每组所述候选点包括一个第一候选定位点、一个候选充电点和一个第二候选定位点，满足所述第一预定条件的每组所述候选点中，所述第一候选定位点和所述第二候选定位点之间的距离在第一预定范围内，且所述第一候选定位点到所述候选充电点的距离，与所述候选充电点到所述第二候选定位点的距离的差值在第二预定范围内； 在多组所述候选点的所述点云数据中，确定满足第二预定条件的一组所述候选点为目标点，满足所述第二预定条件的所述目标点中，所述第一候选定位点、所述候选充电点以及所述第二候选定位点形成的V字的顶角的角度在第三预定范围内，且多个第一中间点的点云数据中，各个所述第一中间点的横坐标与纵坐标之间的皮尔逊相关系数的绝对值在第四预定范围内，多个第二中间点的点云数据中，各个所述第二中间点的横坐标与纵坐标之间的皮尔逊相关系数的绝对值在所述第四预定范围内，所述第一中间点为所述第一候选定位点到所述候选充电点之间的点，所述第二中间点为所述候选充电点到所述第二候选定位点之间的点，所述第四预定范围最小值大于0.8，所述第一预定范围包括所述第一距离，所述第二预定范围包括零，所述第三预定范围包括所述目标角度； 至少根据所述第一候选定位点、所述候选充电点以及所述第二候选定位点，拟合所述V型槽的两条所述边，并确定两条所述边的交点的坐标为目标充电点的坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省大湾区集成电路与系统应用研究院，其通讯地址为：510535 广东省广州市开发区开源大道136号A栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。