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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种可折叠变形的仿生无人飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115214875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211013053.8，技术领域涉及：B64C3/56；该发明授权一种可折叠变形的仿生无人飞行器是由赵景山;李京虎设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可折叠变形的仿生无人飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开一种可折叠变形的仿生无人飞行器，包括：机身，机身上安装有尾翼，机翼和驱动系统；驱动系统和尾翼分别设置于机身前后两端；机翼设置于机身两侧；机翼包括折叠驱动装置、初级翼和次级翼；两侧机翼可实现初级翼和次级翼的对称折叠变形及非对称折叠变形。本发明可实现飞行器两侧机翼的对称或非对称变形，能够根据飞行环境和飞行任务的不同自适应改变翼型，始终保持飞行效能最优，且具有光滑且连续的空气动力学表面，大攻角条件下，飞行器不易失速。

本发明授权一种可折叠变形的仿生无人飞行器在权利要求书中公布了：1.一种可折叠变形的仿生无人飞行器，其特征在于，包括： 机身（2），所述机身（2）上安装有尾翼（1），机翼（3）和驱动系统；所述驱动系统和尾翼（1）分别设置于所述机身（2）前后两端； 所述机翼（3）设置于所述机身（2）两侧；所述机翼（3）包括折叠驱动装置、初级翼和次级翼；所述次级翼一侧通过折叠驱动装置实现折展运动，另一侧通过凸轮（24）与所述初级翼转动连接； 所述初级翼和次级翼上安装有若干根互相独立的仿生翼肋（21）；所述仿生翼肋（21）上安装有仿生羽翼（11）； 两侧所述机翼（3）可实现所述初级翼和次级翼的对称折叠变形及非对称折叠变形； 所述折叠驱动装置包括第一舵机座（14）、第一舵机（43）、舵臂（30）和传动杆（19）；所述第一舵机座（14）上安装有所述第一舵机（43）；所述第一舵机座（14）通过固定杆固定安装在所述机身（2）上，所述第一舵机座（14）内开设有传动腔；所述第一舵机（43）通过所述舵臂（30）与所述传动腔内的传动杆（19）传动连接，实现所述传动杆（19）的往复运动； 所述次级翼包括两组第一连杆（15）、第二连杆（16）、第三连杆（17）、第四连杆（23）和第五连杆（20）； 所述第一连杆（15）与第五连杆（20）平行设置，所述第二连杆（16）和第四连杆（23）平行设置；所述第一连杆（15）和第五连杆（20）一端安装在所述第一舵机座（14）上；所述第五连杆（20）一端安装在所述第一舵机座（14）上，另一端通过销轴（25）与所述第四连杆（23）转动连接；所述第二连杆（16）一端通过销轴（25）与所述第一连杆（15）转动连接，另一端通过所述凸轮（24）与所述初级翼实现传动连接； 所述第二连杆（16）还通过所述销轴（25）与所述传动杆（19）一端传动连接； 两组所述第一连杆（15）、第二连杆（16）、第四连杆（23）和第五连杆（20）之间均通过所述销轴（25）连接；每一所述销轴（25）上均安装有一第一连接卡件（22）；所述第一连杆（15）与第五连杆（20）、第二连杆（16）和第四连杆（23）上位置对应的所述第一连接卡件（22）共同限定一所述仿生翼肋（21）； 所述初级翼还包括第六连杆（18）、内臂（26）与弹簧（29）；所述凸轮（24）设置于两所述第六连杆（18）之间，且安装于所述第六连杆（18）与所述第四连杆（23）连接处的所述销轴（25）； 所述内臂（26）平行贴敷于所述第六连杆（18）的内侧，并且通过若干所述销轴（25）实现与所述第六连杆（18）的铰接联动；所述内臂（26）上开设有若干个弧形槽（27）；每一所述弧形槽（27）与一所述销轴（25）位置对应，每一所述销轴（25）一端贯穿所述弧形槽（27）且安装有一第二连接卡件（28）；每一所述第二连接卡件（28）限定一所述仿生翼肋（21）； 所述内臂（26）远离所述凸轮（24）的一端嵌套有所述弹簧（29）；所述弹簧（29）限定于所述内臂（26）端部与两所述第六连杆（18）之间； 每一所述弧形槽（27）弧度不同；所述弧形槽（27）弧形夹角自靠近所述凸轮（24）的一侧朝远离所述凸轮（24）的一侧呈等差数列逐渐增大；所述弧形槽（27）弧形夹角的角度为120°-180°。

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