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龙图腾网获悉北京小马慧行科技有限公司申请的专利一种物体漏检的识别方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211025806.7，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种物体漏检的识别方法、装置、计算机设备和存储介质是由程大治设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物体漏检的识别方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种物体漏检的识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取第一物体检测数据，其中，所述第一物体检测数据是对包括至少一个第一待检测物体的第一激光点云数据进行检测得到的；获取第二物体检测数据，其中，所述第二物体检测数据是对包括至少一个第二待检测物体的第一相机图像数据进行检测得到的，所述第一待检测物体到当前车辆的距离和所述第二待检测物体到所述当前车辆的距离相等；根据所述第一物体检测数据和所述第二物体检测数据的重叠度，确定所述第二物体检测数据是否存在漏检。采用本方法能够识别物体的漏检现象，从而对自动驾驶车辆的感知部分进行优化，提高自动驾驶车辆对环境的感知精度。

本发明授权一种物体漏检的识别方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体漏检的识别方法，其特征在于，包括： 获取第一物体检测数据，其中，所述第一物体检测数据是对包括至少一个第一待检测物体的第一激光点云数据进行检测得到的，所述第一物体检测数据包括至少一个所述第一待检测物体，所述第一待检测物体的表现形式包括三维多边形； 获取第二物体检测数据，其中，所述第二物体检测数据是对包括至少一个第二待检测物体的第一相机图像数据进行检测得到的，所述第一待检测物体到当前车辆的距离和所述第二待检测物体到所述当前车辆的距离相等； 获取各个所述三维多边形在第一方向上的第一极值点以及在第二方向上的第二极值点，其中，所述第一方向用于指示与激光发射方向垂直的方向，所述第二方向用于指示与地面平行的方向； 根据预设的扩张距离，对所述第一极值点进行扩张，得到第一扩张点，根据所述扩张距离，对所述第二极值点进行扩张，得到第二扩张点； 获取在所述第一扩张点处的激光的第一反射距离，以及在所述第二扩张点处的激光的第二反射距离； 将所述第一反射距离和所述第二反射距离分别与所述三维多边形的长度进行对比，判断所述第一反射距离和所述第二反射距离是否都大于所述三维多边形的长度；若是，确定所述三维多边形未被遮挡，根据所述第一物体检测数据和所述第二物体检测数据的重叠度，确定所述第二物体检测数据是否存在漏检； 若否，确定所述三维多边形被遮挡，停止执行所述第二物体检测数据是否存在漏检的识别步骤。

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