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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种车辆建模方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115329461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211033207.X，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种车辆建模方法、装置、设备和存储介质是由吴钊;刘振宇设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆建模方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆建模方法、装置、设备和存储介质，可以分别获取铰接在一起的每个车体的动力学方程，然后基于主动力矩和空间耦合力的关系对第二车体的动力学方程进行处理，得到第一车体和第二车体的第一关联方程，其中主动力矩为第一车体运行时对第二车体所产生力矩。再基于第一车体和第二车体间的运动关系对第一关联方程进行处理，得到第一车体和第二车体的第二关联方程。最后将第二关联方程和第一车体的动力学方程合成为一个动力学方程进而得到第一车体的加速度向量。基于第一车体的加速度向量对第二车体的动力学方程进行求解，得到第二车体的加速度向量。能够大幅减少计算量和程序的代码量，有效减少模型开发人员的工作量。

本发明授权一种车辆建模方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆建模方法，其特征在于，包括： 获取铰接在一起的两个车体的动力学方程，每个所述车体中至少包括一个刚体，每个所述车体的动力学方程基于铰接点的空间耦合力、所述车体的广义力向量、所述车体的加速度向量和所述车体的广义质量矩阵构建而成，第一车体作为第二车体的父层级带动所述第二车体运动； 基于主动力矩和所述空间耦合力的关系对所述第二车体的动力学方程进行处理，得到所述第一车体和所述第二车体的第一关联方程，所述主动力矩为所述第一车体运行时对所述第二车体所产生力矩，所述主动力矩和所述空间耦合力可通过常量矩阵相互转换得到； 基于所述第一车体和所述第二车体间的运动关系，从所述第一关联方程中提取出在运行时所述第一车体和所述第二车体间存在相互作用的分量，得到所述第一车体和所述第二车体的第二关联方程； 基于所述第二关联方程对将所述第一车体的动力学方程和所述第二车体的动力学方程合成为一个车辆动力学方程，得到所述第一车体的加速度向量； 基于所述第一车体的加速度向量对所述第二车体的动力学方程进行求解，得到所述第二车体的加速度向量； 对所述第一车体的加速度向量进行积分，以得到所述第一车体的运动参数； 对所述第二车体的加速度向量进行积分，以得到所述第二车体的运动参数，所述第一车体的运动参数和所述第二车体的运动参数均至少包括：速度、角速度、位置和角度； 第一车体的动力学方程和第二车体的动力学方程分别为： 其中M1为第一车体的广义质量矩阵，M2为第二车体的广义质量矩阵，Q1为所述第一车体的广义力向量，Q2为所述第二车体的广义力向量,f12为所述空间耦合力，为所述第一车体的加速度向量，为所述第二车体的加速度向量； 所述主动力矩和所述空间耦合力的关系为： τ12＝hT·f12 其中τ12为所述主动力矩，f12为所述空间耦合力，h为常量矩阵； 所述第一关联方程为：

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