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龙图腾网获悉中国中煤能源集团有限公司;中煤陕西榆林能源化工有限公司;中煤电气有限公司申请的专利一种用于地下井工矿的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115615419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211129894.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种用于地下井工矿的定位方法及系统是由梁云峰;王金国;郭瑞;杨国强;姚蔚利;杨会龙设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于地下井工矿的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于地下井工矿的定位方法及系统，该方法首先获取无人驾驶车辆的定位输入数据，分别对定位输入数据进行空间同步处理和时间同步处理；对空间同步处理和时间同步处理后的IMU数据、车辆轮速计数据以及UWB数据进行融合处理，获取所述无人驾驶车辆的纵向定位数据；对空间同步处理和时间同步处理后的激光雷达点云数据进行初步处理；对非地面点进行点云数据处理，获取无人驾驶车辆的横向定位数据。该系统包括：定位输入数据获取模块、同步处理模块、纵向定位模块、初步处理模块和横向定位模块。通过本申请，能够实现更加精确的定位，且有利于提高定位效率。

本发明授权一种用于地下井工矿的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于地下井工矿的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人驾驶车辆的定位输入数据，所述定位输入数据包括：IMU数据、车辆轮速计数据、UWB数据以及激光雷达点云数据； 分别对所述定位输入数据进行空间同步处理和时间同步处理； 对空间同步处理和时间同步处理后的IMU数据、车辆轮速计数据以及UWB数据进行融合处理，获取所述无人驾驶车辆的纵向定位数据； 对空间同步处理和时间同步处理后的激光雷达点云数据进行初步处理； 根据初步处理结果，对非地面点进行点云数据处理，获取所述无人驾驶车辆的横向定位数据，所述非地面点包括：打在无人驾驶车辆上的激光雷达点以及隧道壁上的激光雷达点； 所述对空间同步处理和时间同步处理后的激光雷达点云数据进行初步处理，包括： 根据设定的最大环境距离和最小环境距离，剔除激光雷达点云数据中大于最大环境距离以及小于最小环境距离的点； 通过对无人驾驶车辆周围的三维空间进行划分，对激光雷达返回的激光点进行下采样处理； 进行地面点云数据滤波，剔除地面点，保留非地面点； 采用点云聚类算法，对返回的墙面点进行聚类处理，获取无人驾驶车辆到隧道两边墙壁的水平距离； 所述根据初步处理结果，对非地面点进行点云数据处理，获取所述无人驾驶车辆的横向定位数据，包括： 对非地面点的激光雷达点云数据进行裁剪，保留激光雷达点云坐标Z值为-0.5至0.5的点云作为点云测距范围； 根据激光打到墙面上返回的点云数据的坐标值，筛选出坐标X值符合设定条件的点云，根据符合设定条件的点云在激光雷达X轴上的位置，对所述墙面进行分块； 根据隧道壁上的激光雷达点云数据的坐标值，计算激光雷达距离墙面的实际距离； 所述根据隧道壁上的激光雷达点云数据的坐标值，计算激光雷达距离墙面的实际距离，包括： 对于隧道壁上的激光雷达点，根据其返回的坐标值计算得出距离均值，，； 判断，，中的任一所述距离均值是否满足：，其中，为车辆宽度，为隧道宽度； 如果否，判定所述距离均值不符合要求，剔除所述距离均值； 如果是，判定所述距离均值符合要求，保留所述距离均值； 对所有保留的距离均值求平均值，计算得出最终距离均值； 点云经过聚类算法处理后，根据聚类算法返回值的大小，判断所述无人驾驶车辆侧面物体是否为墙壁； 如果是墙壁，以最终距离均值作为激光雷达距离墙面的实际距离； 如果不是墙壁，剔除所述最终距离均值，并返回无法探测到墙壁。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国中煤能源集团有限公司;中煤陕西榆林能源化工有限公司;中煤电气有限公司，其通讯地址为：100011 北京市朝阳区黄寺大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。