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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利力矩电机驱动控制方法及机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115570591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211150271.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权力矩电机驱动控制方法及机器人关节是由舒鑫东;张驰;王慰军;李荣;陈庆盈;杨桂林设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本力矩电机驱动控制方法及机器人关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种力矩电机驱动控制方法及机器人关机。该力矩电机驱动控制方法，包括如下步骤：驱动器读取力矩传感器采集到的扭矩TL以及输出端编码器采集到的关节旋转角度θr；驱动器根据扭矩TL计算得到力矩传感器的形变量θ0以及谐波减速器的形变量θ1；驱动器通过电气角度计算公式计算关节力矩电机转子电气角度θe，所述电气角度计算公式为θe＝θr‑θ0‑θ1*γp，其中，γ为减速比，p为力矩电机的极对数；以及驱动器根据关节力矩电机转子电气角度θe计算力矩电机矢量控制及电机转子速度。能够在无电机端输出端编码器的情况下，实现机器人关节的全闭环控制，系统结构简单、成本低廉、可靠性较高。

本发明授权力矩电机驱动控制方法及机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种力矩电机驱动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 驱动器读取力矩传感器采集到的扭矩TL以及输出端编码器采集到的关节旋转角度θr； 驱动器根据扭矩TL计算得到力矩传感器的形变量θ0以及谐波减速器的形变量θ1； 驱动器通过电气角度计算公式计算关节力矩电机转子电气角度θe，所述电气角度计算公式为θe＝θr-θ0-θ1*γp，其中，γ为减速比，p为力矩电机的极对数； 通过电机转子位置观测器实时观测关节力矩电机转子，并得到关节力矩电机转子电气角度θe； 将通过电气角度计算公式计算得到的电气角度θe定义为计算得到的电气角度θe1，将通过电机转子位置观测器观测得到的电气角度θe定义为观测得到的电气角度θe2； 驱动器判断力矩电机转速是否高于设定值； 根据判断结果选择计算得到的电气角度θe1、观测得到的电气角度θe2或两者结合所得的数值作为电气角度θe进行后续计算；以及 驱动器根据关节力矩电机转子电气角度θe进行力矩电机矢量控制及电机转子速度计算，以实现机器人关节的全闭环控制； 所述根据判断结果选择电气角度θe的步骤包括：驱动器判断观测得到的电气角度θe2与计算得到的电气角度θe1是否趋于相等； 若两者数值趋于相等，且力矩电机转速高于设定值，则选择观测得到的电气角度θe2作为关节力矩电机转子电气角度θe； 若两者数值趋于发散，且力矩电机转速高于设定值，则电机转子位置观测器重新进行观测或机器人关节停机报错； 若力矩电机转速低于设定值，则选择计算得到的电气角度θe1作为关节力矩电机转子电气角度θe。

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