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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人的环境感知方法、装置、环境感知组件及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117007036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211160112.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权机器人的环境感知方法、装置、环境感知组件及机器人是由池国熠;庞江南设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的环境感知方法、装置、环境感知组件及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的环境感知方法、装置、环境感知组件及机器人，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：获取惯性测量单元采集的运动数据，确定机器人本体的位姿变化信息；获取第一相机拍摄的环境图像，确定环境图像中的目标对象在第一相机的坐标系下的位姿信息；获取第二相机拍摄的标签图像，确定视觉标签与第二相机之间的相对位姿信息；确定第一相机与机器人本体之间的相对位姿信息；确定机器人本体的位姿信息，以及机器人本体与目标对象之间的相对位姿信息。本申请通过将目标对象在第一相机坐标系下的位姿转换到机器人本体的坐标系下，提高了机器人在震动环境下环境感知系统的稳定性，以及机器人对于环境感知的鲁棒性和准确性。

本发明授权机器人的环境感知方法、装置、环境感知组件及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的环境感知方法，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和环境感知组件，所述环境感知组件包括：固定台、惯性测量单元、第一相机、第二相机、视觉标签和防抖云台；其中，所述惯性测量单元安装在所述固定台上；所述第一相机通过所述防抖云台安装在所述固定台上；所述第二相机安装在所述固定台上；所述视觉标签设置于所述第一相机上，且所述视觉标签位于所述第二相机的视野范围之内；所述固定台与所述机器人本体连接，且所述固定台与所述机器人本体的运动保持一致；所述防抖云台用于通过控制云台支架进行运动控制补偿，以保持所述第一相机的位姿稳定； 所述方法包括： 获取由所述惯性测量单元采集的运动数据，根据所述运动数据确定所述机器人本体的位姿变化信息； 获取由所述第一相机对所述机器人本体所处的环境进行拍摄得到的环境图像，确定所述环境图像中包含的目标对象在所述第一相机的坐标系下的位姿信息； 获取由所述第二相机对所述视觉标签进行拍摄得到的标签图像，根据所述标签图像，确定所述视觉标签与所述第二相机之间的相对位姿信息； 根据所述视觉标签与所述第二相机之间的相对位姿信息，确定所述第一相机与所述机器人本体之间的相对位姿信息； 根据所述机器人本体的位姿变化信息、所述目标对象在所述第一相机的坐标系下的位姿信息，以及所述第一相机与所述机器人本体之间的相对位姿信息，确定所述机器人本体的位姿信息，以及所述机器人本体与所述目标对象之间的相对位姿信息。

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