买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于面向星间差分的GPS/BDS/INS紧组合导航的多故障检测与剔除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115540907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211180980.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于面向星间差分的GPS/BDS/INS紧组合导航的多故障检测与剔除方法是由於周晴;许睿;胡哲熠;王景琪;刘建业;熊智设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于面向星间差分的GPS/BDS/INS紧组合导航的多故障检测与剔除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于面向星间差分的GPSBDSINS紧组合导航的多故障检测与剔除方法，包括以下步骤：步骤1，初始化求得GPS与BDS的系统间偏差；步骤2，建立基于星际差分的卫星惯性紧组合模型；步骤3，基于新息量对包括参考星在内的伪距观测量进行第一次故障检测与剔除；步骤4，在滤波后，基于残差值进行第二次故障检测与剔除，并输出最终定位结果。本发明的方法能够处理包括参考星在内的多卫星观测量故障，最大化利用正确的卫星观测量。

本发明授权一种基于面向星间差分的GPS/BDS/INS紧组合导航的多故障检测与剔除方法在权利要求书中公布了：1.一种基于面向星间差分的GPSBDSINS紧组合导航的多故障检测与剔除方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，初始化求得GPS与BDS的系统间偏差； 步骤2，建立基于星际差分的卫星惯性紧组合模型； 步骤3，基于新息量对包括参考星在内的伪距观测量进行第一次故障检测与剔除； 步骤4，在滤波后，基于残差值进行第二次故障检测与剔除，并输出最终定位结果； 所述步骤2中基于星际差分的卫星惯性紧组合模型中量测方程的建立： 步骤21，对当前历元所得的卫星伪距观测值做卫星钟差、电离层误差、对流层误差的修正，并在BDS系统的伪距观测值中减去系统间偏差，最终所得量为之后用于解算的伪距观测值； 步骤22，选择卫星高度角最高的那颗卫星作为星际差分中的参考卫星L，分别计算第i个卫星的卫星伪距星际差分值与惯导预测伪距星际差分值 其中：和分为第i个卫星和参考卫星L的伪距值，和分别为惯导解算的第i个卫星和参考卫星L的预测伪距，其值为对应卫星与接收机之间的几何距离，则假设卫星总数为N，量测量Zk和量测矩阵Hkk-1分别为： 其中：分别为历元k时的第1个，第i个，第N-1个卫星的惯导预测伪距星际差分值，分别为历元k时的第1个，第i个，第N-1个卫星的伪距星际差分值；分别对应着第1个、第i个，第N-1个卫星，其定义为各个卫星与参考卫星的单位观测矢量差值，即 和分别为第i个卫星和参考卫星L的单位观测矢量，为从导航系n至地球系e的旋转矩阵； 所述步骤3包括以下步骤： 步骤31，计算新息量Υk,新息量Υk定义为量测量与预测量测量的差值，即： 其中：Xkk-1＝Fkk-1Xk-1为第k个历元时刻滤波器状态一步预测值，Fkk-1为状态转移矩阵，Xk-1为上一历元状态量，由于在闭环滤波中，之前的误差都会被不断估计和修正，所以Xk-1为0，则Xkk-1＝0，即在闭环紧组合中新息量γk等于量测量Zk； 步骤32，计算基于新息的第一步故障检测量FΥ,k，FΥ,k由N-1个元素组成，即 T为转置符号，和分别为第1个，第i个和第N-1个卫星对应的故障检测量，定义为： 其中：为第i个卫星的新息量，等于γk中的第i个元素，为第i个卫星的新息量的方差值，等于新息量协方差阵∑Υ,k中位于第i行第i列的对角线元素，∑Υ,k计算方法为： 其中：Pkk-1为状态量一步预测协方差阵，Rk是量测噪声的协方差阵； 步骤33，分析FΥ,k的分布规律，筛选记录FΥ,k中符合标准正态分布的值，记录在集合A0中，即并统计符合标准正态分布的元素值的个数，记为m0，即m0＝lengthA0； 步骤34，筛选记录FΥ,k中符合非0均值正态分布的值，记录在集合A1中，即μ为正态分布的均值，μ≠0，统计符合非0均值正态分布的元素值的个数，记为m1，即m1＝lengthA1；由于μ值未知，所以只有当存在不低于三个元素皆满足非0均值分布时，才能够进行判断与记录，即m1≥3或m1＝0； 步骤35，当m0≥2时，即存在两个以上的新息检测量满足标准正态分布，此时认为参考星伪距观测量无故障，转步骤36；当m02，认为参考星伪距观测量，转步骤37； 步骤36，所有不满足标准正态分布的检验统计量所对应的非参考星伪距观测量被检测为有故障，并被排除，转步骤310； 步骤37，参考星伪距观测量故障，需要更换参考星：当m1≥3时，有不低于3颗的非参考星伪距观测值正确，转步骤38；当m13时，无法进行无故障非参考星伪距观测值的判断，转步骤39； 步骤38，剔除原有的参考星，在集合A1中任意选择一个卫星作为参考星，A1中其余卫星作为非参考星，计算量测量Zk、量测矩阵Hkk-1和量测噪声的协方差阵Rk，并转步骤310； 步骤39，剔除原有参考星，在剩余卫星中选择任意一个作为参考星，记录更换参考星的次数K,当K＝N-2，转步骤311，否则转步骤22； 步骤310，进行扩展卡尔曼滤波，输出定位结果，基于新息的第一步故障检测方案结束； 步骤311，以惯导递推结果作为定位结果输出，基于新息的故障检测方案结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。