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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种主被动结合的多自由度仿生机械腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115535110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211207627.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种主被动结合的多自由度仿生机械腿是由蒋建平;卓志钦;曾钦;冯创新;黄可凡;何俊轩;徐小明;吴嘉宁设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主被动结合的多自由度仿生机械腿在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主被动结合的多自由度仿生机械腿，包括第一直臂段、第二直臂段、第三直臂段、第四直臂段和仿生脚掌；第一直臂段、第二直臂段、第三直臂段、第四直臂段和仿生脚掌连接为具有四个自转控制活动和两个被控制活动的结构；其中，用于主动控制的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构均为直流无刷无框力矩电机与谐波减速器联合驱动的结构；在此配合下，既弥补了舵机低负载的缺点，又使得机械腿具备了小体积、大减速比、大扭矩输出的优点，更解决了传统工业机器人关节臃肿、外形不仿生的问题。

本发明授权一种主被动结合的多自由度仿生机械腿在权利要求书中公布了：1.一种主被动结合的多自由度仿生机械腿，其特征在于， 包括第一直臂段、第二直臂段、第三直臂段、第四直臂段和仿生脚掌； 所述第一直臂段的一端设有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一直臂段轴向自转，所述第一直臂段的另一端与所述第二直臂段转动连接； 所述第二直臂段与所述第一直臂段的转动连接处设有第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二直臂段绕自身转动连接处摆动； 所述第三直臂段连接有第三驱动机构，所述第三驱动机构设于所述第二直臂段内，所述第三驱动机构用于驱动所述第三直臂段自转； 所述第四直臂段的一端与所述第三直臂段转动连接，所述第四直臂段内设有第四驱动机构，所述第四驱动机构与所述第三直臂段连接，所述第四驱动机构用于驱动所述第四直臂段绕自身转动连接处摆动； 所述仿生脚掌以可被动受力自转的方式与所述第四直臂段的另一端连接，所述仿生脚掌为可被动受力自翻的结构； 且所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构和所述第四驱动机构均为直流无刷无框力矩电机与谐波减速器联合驱动的结构。

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