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龙图腾网获悉西安美拓信息技术有限公司申请的专利组合点-线激光雷达的四向穿梭车主动防撞系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211231320.9，技术领域涉及：G01S17/87；该发明授权组合点-线激光雷达的四向穿梭车主动防撞系统和方法是由黄涛设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本组合点-线激光雷达的四向穿梭车主动防撞系统和方法在说明书摘要公布了：组合点‑线激光雷达的四向穿梭车主动防撞系统，包括有车载单元、组合点‑线激光雷达装置、横向通道、纵向通道、四向穿梭车；车载计算单元中的车载控制器的数据接收端均与4个单点激光雷达、2个单线激光雷达相连接；其方法包括以下步骤：安装在四向穿梭车上的单点激光雷达分别获取四向穿梭车的前后左右四个方向上的高位障碍物信息，单线激光雷达获取四向穿梭车周围的低位障碍物点云信息，并传给车载控制器，车载控制器通过识别高位和低位障碍物与本车之间的距离和速度信息，运用四向穿梭车的制动控制策略，计算出当前四向穿梭车应该采取的制动加速度并输出；具有测距精度高、测速稳定、360°全覆盖、快速平顺的特点。

本发明授权组合点-线激光雷达的四向穿梭车主动防撞系统和方法在权利要求书中公布了：1.组合点-线激光雷达的四向穿梭车主动防撞系统，其特征在于，包括有车载单元、组合点-线激光雷达装置、横向通道101、纵向通道102、四向穿梭车2；车载计算单元中的车载控制器5的数据接收端均与4个单点激光雷达、2个单线激光雷达相连接； 所述的4个单点激光雷达包括单点激光雷达一301、单点激光雷达二302、单点激光雷达三303和单点激光雷达四304；2个单线激光雷达包括单线激光雷达一401、单线激光雷达二402； 所述的四向穿梭车2在横向通道101上横向行驶，四向穿梭车2在纵向通道102上纵向行驶； 所述的单点激光雷达一301、单点激光雷达二302、单点激光雷达三303和单点激光雷达四304分别安装于四向穿梭车2的前后左右，分别朝前后左右四个方向进行测距，且4个单点激光雷达在垂直平面内的倾斜角度为10°～30°；单线激光雷达一401、单线激光雷达二402斜对角安装，分别安装于四向穿梭车2的左前角和右后角，分别在水平面上进行测距； 所述的单线激光雷达一401在横向通道101上的探测区域一4011，在纵向通道102上的探测区域二4012；单线激光雷达二402在横向通道101上的探测区域二4021，在纵向通道102上的探测区域4022；探测区域一4011、探测区域二4021、探测区域三4012、探测区域三4022分别为四向穿梭车前后左右四个行驶方向上的可行驶的矩形区域； 所述的车载控制器5中的数据接收模块接收4个单点激光雷达和2个单线激光雷达发送过来的障碍物扫描数据，算法程序读取数据并进行数据处理，获得四向穿梭车2的行驶方向上的障碍物距离和相对速度，主动防撞程序通过计算，获得四向穿梭车2的制动加速度并输出。

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