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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于移动最小二乘变换的平行鱼眼相机图像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115619623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211287542.2，技术领域涉及：G06T3/047；该发明授权一种基于移动最小二乘变换的平行鱼眼相机图像拼接方法是由杨毅;董志鹏;梁浩;朱春晖;孙润东设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于移动最小二乘变换的平行鱼眼相机图像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于移动最小二乘变换的大视差平行鱼眼相机图像拼接方法，该方法使用多个沿直线间隔较远距离平行排列的鱼眼相机构成平行鱼眼拼接系统，采集多路鱼眼图像，能够感知大范围环境信息，可以为智慧城市、智能安防及目标检测跟踪系统提供大范围连续广角视野；该方法通过逆向经纬映射、交互式图像分割和移动最小二乘变换恢复重叠区域几何形状，实现宽间距、少共视情况下的重叠区域恢复与构建；通过网格变形优化方法，结合线特征和网格形状保持项设计能量函数实现重叠区域精细对准，提升图像拼接的精度和准确性；从双相机双图像拼接扩展到多路相机联合处理与拼接，有效提高了系统的大范围感知能力。

本发明授权一种基于移动最小二乘变换的平行鱼眼相机图像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于移动最小二乘变换的平行鱼眼相机图像拼接方法，其特征在于，包括： 步骤S1、将N个鱼眼相机Ci排列成一条直线安装，相机光轴彼此平行，定义相邻相机Ci和Ci+1的光轴与相机之间连线构成的平面为平面Si；每台鱼眼相机Ci采集到的正常视野的图像记为正常图像INi，i＝1…N； 步骤S2、在相邻两个鱼眼相机之间放置两块校正标记板，其平面与平面Si平行，并分别放置于平面Si两侧；每台鱼眼相机Ci采集到的含有校正标记板的图像记为校正图像ICi；所述校正标记板中设置有多条平行分割线，且设置校正标记板时将分割线竖直方向放置； 步骤S3、对平行鱼眼拼接系统采集到的校正图像ICi和正常图像INi进行预处理： 步骤S4、对步骤S3采集到的校正图像ICi和正常图像INi进行重映射以展开鱼眼图像，展开后的校正图像和正常图像分别记为I′Ci和I′Ni； 步骤S5、对校正图像展开图I′Ci进行图像分割，提取校正标记板图像中两两相邻分割线之间的区域图像，在校正图像展开图I′Ci中，将每一个区域图像以外区域的像素点的值均置零，得到图像I′Cij； 步骤S6、遍历每张图像I′Cij的各行，寻找从左往右的第一个像素值非零的点，将这些点的坐标保存到矩阵Lij中；计算矩阵Lij中的每一点与其前后两点的斜率kup和kdown，若kup或kdown的绝对值大于阈值kthreshold，则可认为该点是竖直排列点，将其保留，否则将其剔除；对于筛选后的矩阵Lij，最靠近图像水平中线的点，记其横坐标为x0；从Lij中均匀取点，将其追加到矩阵pi中，为移动最小二乘变换提供变形前的控制点坐标；再将这些点的横坐标设为x0，纵坐标保持不变，追加到矩阵qi中，为移动最小二乘变换提供变形后的控制点坐标； 遍历每张图像I′Cij的各行，寻找从右往左的第一个像素值非零的点，将这些点的坐标保存到矩阵Rij中；计算矩阵Rij中的每一点与其前后两点的斜率kup和kdown，若kup或kdown的绝对值大于阈值kthreshold，则可认为该点是竖直排列点，将其保留，否则将其剔除；对于筛选后的矩阵Rij，最靠近图像水平中线的点，记其横坐标为x0；从Rij中均匀取点，将其追加到矩阵pi中，再将这些点的横坐标设为x0，纵坐标保持不变，追加到矩阵qi中； 遍历每一张分割图像，将其移动最小二乘变换提供变形前的控制点坐标和移动最小二乘变换提供变形后的控制点坐标均分别追加到矩阵pi和矩阵qi中； 步骤S7、根据矩阵pi和矩阵qi计算每台相机Ci对应的移动最小二乘变换矩阵Ai，根据计算出的Ai对正常图像展开图I′Ni进行移动最小二乘变换，恢复其在重叠区域的几何形状，变形后的图像记为I′N′i； 步骤S8、针对步骤S7获得的相邻的两幅变形后图像，先分别进行二值化处理，将每张二值化后的图像按列划分为多组，设组数为n组，统计每幅图像各组中的黑色像素的数目，并分别保存到数组Bi和Bi+1中；在Bi和Bi+1上各放置一个宽度为m的滑窗，mn；计算两个滑窗中黑色像素数目的方差，方差最小时两个窗口所在区间即为两幅图像重叠区域，确定重叠区域位置和宽度作为两幅变形后图像的初步对准； 步骤S9、对步骤S8初步对准的两幅相邻的变形图像，在确定好的重叠区域内使进行特征匹配，实现重叠区域精确对准； 步骤S10、对经过步骤S9处理后的所有两两相邻的图像，确定最佳拼接缝，在最佳拼接缝两侧分别选择对应侧的图像部分，并在接缝线两侧采用多频段融合算法，得到全部N台相机的最终拼接融合图像。

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