买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利机器人的控制方法以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211371545.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法以及机器人是由佐藤竜一设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法以及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人的控制方法以及机器人，其不容易受到重力的影响，并且能够抑制因重力引起的末端执行器的位置偏移。机器人具有：第一部件；第二部件，与所述第一部件连接；驱动装置，使所述第二部件相对于所述第一部件转动或滑动；以及末端执行器，与所述第二部件连接，所述末端执行器的姿态因所述驱动装置的驱动而变化，所述机器人的控制方法基于来自配置于所述末端执行器的惯性传感器的输出信号检测表示所述末端执行器受到的重力的影响程度的重力影响量，并基于检测出的所述重力影响量从多个驱动模式中确定所述驱动装置的驱动算法，通过确定的所述驱动算法来驱动所述驱动装置。

本发明授权机器人的控制方法以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于， 所述机器人具有： 第一部件； 第二部件，与所述第一部件连接； 驱动装置，使所述第二部件相对于所述第一部件转动或滑动；以及 末端执行器，与所述第二部件连接， 所述末端执行器的姿态通过所述驱动装置的驱动而变化， 所述机器人的控制方法基于来自配置于所述末端执行器的惯性传感器的输出信号检测表示所述末端执行器受到的重力的影响程度的重力影响量，并基于检测出的所述重力影响量从多个驱动模式中确定所述驱动装置的驱动算法，通过确定的所述驱动算法来驱动所述驱动装置， 所述驱动装置具有： 振动部，配置于所述第一部件和所述第二部件中的一方，且具备压电元件； 被驱动体，配置于所述第一部件和所述第二部件中的另一方；以及 传递部，将所述振动部的振动传递到所述被驱动体， 通过向所述压电元件通电来合成纵向振动和弯曲振动，使所述振动部振动并使所述传递部进行椭圆运动，从而通过所述椭圆运动使所述被驱动体移动， 所述机器人的控制方法具有第一驱动模式作为所述驱动模式，所述第一驱动模式使作为所述弯曲振动的振幅的进给振幅恒定并使作为所述纵向振动的振幅的分离振幅增加， 以使所述进给振幅不同的方式设定有多个所述第一驱动模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人精工爱普生株式会社，其通讯地址为：日本东京；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。