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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种压电微动平台基于play算子的数据驱动自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211430308.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种压电微动平台基于play算子的数据驱动自适应控制方法是由周淼磊;赵晨;王一帆;于业伟;胡柄宇;谷永强;李天南;苏良才设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压电微动平台基于play算子的数据驱动自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种压电微动平台基于play算子的数据驱动自适应控制方法，属于控制工程技术领域。本发明方法考虑压电微动平台本身明显的迟滞非线性，并引入外生变量函数即多个play算子加权叠加表达式，描述该迟滞非线性特性，仅依靠系统的输入输出数据设计了一种基于play算子的数据驱动自适应控制方法。可以更准确地描述压电微动平台的迟滞非线性，能够避免平台本身复杂迟滞非线性和模型精度对于控制器有效性的影响；本发明在数据驱动控制方法的框架下考虑了压电微动平台典型的迟滞非线性特性，降低了伪偏导数矩阵估计的复杂度，减轻了改进投影算法的参数估计负担，进一步提高了控制器的控制精度，使压电微动平台具有良好的轨迹跟踪效果。

本发明授权一种压电微动平台基于play算子的数据驱动自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种压电微动平台基于play算子的数据驱动自适应控制方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下： 步骤一：引入多个play算子加权叠加表达式作为外生变量函数描述压电微动平台的迟滞非线性，仅考虑平台历史时刻的输入输出数据，建立压电微动平台的等价动态线性化数据模型； 其中，yk∈R和uk∈R分别是系统在k时刻的输出信号和输入信号， Ξpk∈Rn，Lk＝[l1k,l2k，…，lnk]T，Lk∈Rn，△Lk＝Lk-Lk-1，在任意时刻k下，ξik,i＝1,…,Ly+Lu+n都有界，|ξik|≤β，其中，β一个常数，lik,i＝1,2,…,n是play算子的值；Ly,Lu为系统的伪阶数； play算子表达式如下： 其中，阈值um是一个接近ydk最大值的常数，ydk为k时刻系统的期望位移信号； 将式2改写为： lik＝dik△uk+aik-13 其中， 定义Ak＝[a1k,a2k，…,ank]T，Ak∈Rn，Dk＝[d1k,d2k，…，dnk]T， Dk∈Rn，那么有： Lk＝Dk△uk+Ak-14； 步骤二：建立控制输入准则函数，利用最优化的思想得出数据驱动控制算法； 为了避免了控制量uk的快速变化对系统造成不好的影响，设计系统的控制输入准则函数， J△uk＝ydk+1-yk+12+κuk-uk-125 其中，κ0为权重因子； 结合带有play算子的动态线性化数据模型对准则函数的控制量uk进行求导，令可初步求得相应的数据驱动控制律； 其中，为了使控制算法具有普适性，在控制律6中加入步长因子θi∈0,1],i＝0,1,…,Ly+Lu+n； 步骤三：对伪偏导数矩阵估计时采用改进的投影算法在线估计； 定义则式1可以写为如下表达式： yk+1＝yk+ΞTk△Jk7 其中，△Jk＝Jk-Jk-1，Ξk，和Ξpk均为伪偏导数矩阵； 为了实现控制律6，考虑利用系统的输入输出数据得到时变参数Ξk的值，估计用于描述系统迟滞特性的值，设计估计器的算法准则函数为： 其中，τ0为权重因子； 式8对Ξk求极值，可得Ξk估计为： 其中，为Ξk的估计值，为了使控制算法具有普适性，在估计算法中加入步长因子 步骤四：综合步骤二和步骤三，引入重置算法加强参数的时变跟踪能力， 如果或者||△Jk||≤σ，或者时，那么使其中，σ为非常小的正数； 结合伪偏导数矩阵Ξk的估计算法，则最终的控制律如下： 其中，为的估计值，为Ξpk的估计值。

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