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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种多时延影响下的智能无人集群系统最优一致性协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211452513.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多时延影响下的智能无人集群系统最优一致性协同控制方法是由纪良浩;林志强;张翠娟;杨莎莎;郭兴;于凤敏;于南翔;李华青设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多时延影响下的智能无人集群系统最优一致性协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能无人集群系统控制领域，具体涉及一种多时延影响下的智能无人集群系统最优一致性协同控制方法；包括：获取智能无人集群系统中智能体的交互信息并确定系统的拓扑结构；智能体向邻居智能体发送自身的状态信息，智能体根据邻居智能体的状态信息和自身的状态信息计算智能体状态误差；Critic网络和Actor网络均根据当前时刻的智能体状态误差和网络权重更新下一时刻的网络权重；Actor网络根据当前时刻的Actor网络权重和当前时刻的智能体状态误差更新控制信息；判断智能无人集群系统是否达到一致，若达到一致，则采用当前Critic网络的控制信息控制智能体；本发明考虑了输入时延和状态时延，增强了可实现性。

本发明授权一种多时延影响下的智能无人集群系统最优一致性协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多时延影响下的智能无人集群系统最优一致性协同控制方法，其特征在于，包括： S1：获取智能无人集群系统中智能体的交互信息，根据交互信息确定系统的拓扑结构； S2：设置智能体中Actor网络和Critic网络的权重初始值； S3：智能体向邻居智能体发送自身的状态信息，智能体根据邻居智能体的状态信息和自身的状态信息计算智能体状态误差；其中，状态信息包括状态变量和控制信息；智能体自身的状态信息和控制信息表示为： 其中，表示第i个智能体在k时刻的状态信息，表示第i个智能体在时刻到k时刻的状态变量，表示第i个智能体在时刻到k-1时刻的控制输入，表示最大状态时延，表示最大输入时延； S4：Critic网络和Actor网络均根据当前时刻的智能体状态误差和网络权重更新下一时刻的网络权重；Actor网络根据当前时刻的Actor网络权重和当前时刻的智能体状态误差更新控制信息； Critic网络更新下一时刻的网络权重的过程包括： Critic网络根据当前时刻的Critic网络权重和智能体状态误差计算当前时刻的性能表现指数以及下一时刻的性能表现指数，根据当前时刻的性能表现指数、当下一时刻的性能表现指数、当前时刻智能体的状态信息和当前时刻的智能体状态误差计算第一时序误差；根据第一时序误差计算第一目标函数；根据第一目标函数和当前时刻的网络权重计算下一时刻的网络权重； Actor网络更新下一时刻的网络权重的过程包括： 根据当前时刻的Critic网络权重和智能体状态误差计算当前时刻的性能表现指数；将当前时刻的性能表现指数作为第二时序误差并根据第二时序误差计算第二目标函数；根据第二目标函数和当前时刻的网络权重计算下一时刻的网络权重； S5：根据Critic网络的权重判断智能无人集群系统是否达到一致，若达到一致，则采用当前Critic网络的控制信息控制智能体，否则，返回步骤S3。

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