买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京晨光集团有限责任公司申请的专利一种多关节蛇形机器人运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211470110.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多关节蛇形机器人运动规划方法是由孙家庆;陈选;翟丽娟;赵旭东;常振鑫;黄璞;王丽男设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多关节蛇形机器人运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多关节蛇形机器人运动规划方法，应用于自动控制技术领域，针对现有技术对于蛇形机器人避障运动控制极为困难的问题；本发明先利用强化学习解决蛇形机器人的路径规划问题，利用B样条函数曲线对路径点集作平滑处理；采用等差寻点轨迹跟踪，结合蛇形机器人驱动空间到关节空间的正运动学可以解算各关节控制量；将蛇头在环境模型中的位置和运动信息进行储存，蛇形机器人其它关节的运动指令根据其在地图中所处的位置从存储的运动信息中提取，基于关节空间闭环控制策略，对蛇形机器人进行运动控制。本发明的方法的可行性通过仿真得到了验证，为蛇形机器人的轨迹规划与运动控制提供了一种有效的解决办法。

本发明授权一种多关节蛇形机器人运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多关节蛇形机器人运动规划方法，其特征在于，包括： S1、将蛇形机器人的环境状态空间离散化，以栅格法构建障碍物场景环境地图，得到环境模型；所述环境模型中包括若干栅格节点，蛇形机器人各关节对应的执行器的初始位置、目标点位置以及障碍物的位置信息均通过所在栅格节点进行位置确定； S2、利用强化学习算法搜索得到无碰撞的路径点集； S3、利用三次均匀B样条曲线将步骤S2得到的路径点集进行平滑处理； S4、通过杆长几何约束优化，在经步骤S3处理后的路径点集中求解蛇形机器人所有关节对应的执行器在下一运动步长期望的位置坐标；步骤S4具体为在经步骤S3处理后的轨迹点集中，若某个轨迹点到当前关节对应的执行器位置的距离与蛇形机器人一节身体的长度之差的绝对值最小，则将该轨迹点作为当前关节对应的执行器下一运动步长期望的位置坐标；从而得到蛇形机器人所有关节对应的执行器在下一运动步长期望的位置坐标； S5、利用蛇形机器人驱动空间到关节空间的正运动学，根据蛇形机器人所有关节对应的执行器在下一运动步长期望的位置坐标，解算出蛇形机器人所有关节对应的执行器的关节控制量； S6、基于关节空间闭环控制策略，控制蛇形机器人运动； S7、当蛇形机器人所有关节无碰撞地从各自初始位置运动到目标点位置，结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京晨光集团有限责任公司，其通讯地址为：210001 江苏省南京市秦淮区正学路一号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。