北京地平线机器人技术研发有限公司范坤获国家专利权
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龙图腾网获悉北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利车辆轨迹预测方法和装置、轨迹预测模型训练方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761429B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211537834.7，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权车辆轨迹预测方法和装置、轨迹预测模型训练方法和装置是由范坤;刘华江设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆轨迹预测方法和装置、轨迹预测模型训练方法和装置在说明书摘要公布了：公开了一种车辆轨迹预测方法和装置、轨迹预测模型训练方法和装置，涉及神经网络技术领域。该方法包括：获取前一帧图像的隐藏状态信息以及当前帧图像；基于轨迹预测模型中的第一特征融合层对当前帧图像和前一帧图像的隐藏状态信息进行融合得到第一特征图；基于轨迹预测模型中的第一卷积神经网络层对第一特征图处理得到重置信息；基于轨迹预测模型中的第二卷积神经网络层对第一特征图处理得到更新信息；基于轨迹预测模型中的预测层对重置信息和更新信息进行处理，得到预测帧图像。本公开通过运算量较小的卷积神经网络层得到重置信息和更新信息，再根据重置信息和更新信息得到预测图像帧，能够提高车辆轨迹预测的预测速度和预测效率。
本发明授权车辆轨迹预测方法和装置、轨迹预测模型训练方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测方法，包括： 获取前一帧图像的隐藏状态信息以及当前帧图像；所述前一帧图像为车辆轨迹视频序列中所述当前帧图像的前一帧图像； 基于轨迹预测模型中的第一连接层特征融合层对所述当前帧图像和所述前一帧图像的隐藏状态信息进行融合，得到第一特征图； 基于所述轨迹预测模型中的第一卷积神经网络层对所述第一特征图进行处理，得到重置信息；所述第一卷积神经网络层包括第一激活函数； 基于所述轨迹预测模型中的第二卷积神经网络层对所述第一特征图进行处理，得到更新信息，所述第二卷积神经网络层包括第二激活函数； 基于所述轨迹预测模型中的预测层对所述重置信息、所述更新信息、所述当前帧图像和所述前一帧图像的隐藏状态信息进行处理，得到预测帧图像。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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