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龙图腾网获悉常州先进制造技术研究所申请的专利基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116160440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211564363.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统是由王芸;王玉成;李芬;赵娜娜;谢超;叶晓东设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统，系统组成包括：机器人，是在行走车体上安装双臂机械手和双目相机；MR远程控制终端，是由操作者佩戴在头部的MR头盔；信息处理单元：是与行走车体、双臂机械手、双目相机以及MR头盔建立通信联系的中央计算处理设备；由双目相机、MR头盔和中央计算处理设备构成虚拟现实系统。本发明通过虚拟现实系统可对于复杂且人不易到达的环境实时可视远距离操作，双臂能够灵活转向，速度可控，自由度好，有效解决了现有复杂作业过程中容易对人类生命造成危害的问题。

本发明授权基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统在权利要求书中公布了：1.一种基于MR远程控制的双臂智能机器人遥操作系统，其特征是所述系统包括： 机器人：是在行走车体1上安装双臂机械手2和双目相机3； MR远程控制终端：是由操作者佩戴在头部的MR头盔4； 信息处理单元：是与所述行走车体1、双臂机械手2、双目相机3以及MR头盔4建立通信联系的中央计算处理设备5，由所述双目相机3、MR头盔4和中央计算处理设备5构成虚拟现实系统； 所述中央计算处理设备5通过对现实空间进行三维模型重建，为操作者构建沉浸式控制环境；操作者通过服务器给机器人发出控制命令，建立通信连接之后，机器人利用双目相机3实时采集外界真实的显示景象数据传回到服务器上，在Unity平台中创建虚拟场景，通过VisualStudio部署到混合现实头显中，操作者实时可视化操纵机器人执行相关任务； 所述MR远程控制终端具有用户意图分析模块、混合现实捕获模块、图像预处理模块、通信模块、视觉算法处理模块、输出处理模块、混合现实渲染模块和混合现实交互模块；系统将重建的三维模型导出为.obj文件格式并放入Unity平台场景中，现实场景数据经过背景透明化处理与虚拟场景叠加后，系统将机器人的监视视频、三维虚拟场景、机器人状态信息、指挥员通讯信息以及控制操作界面显示在沉浸式界面中；操作者通过手势识别功能使用虚拟手势与控制界面进行交互，输入指令，操纵机器人执行相关任务； 所述MR远程控制终端中的混合现实交互模块在虚实交互前，首先按如下方式建立虚拟场景与真实环境之间准确的映射关系，将虚拟空间与真实空间转换到统一的坐标系下，实现场景注册，保证虚拟场景与真实环境准确的位置匹配： 令P1x1,z1和P2x2,z2为虚拟空间中的两点，与其一一对应的真实空间中点分别表示为P′1x′1,z′1和P′2x′2,z′2；由式a和式b分别计算获得向量和为： 其中：x＝x2-x1；z＝z2-z1；x′＝x′′2-x′1；z′＝z′2-z′1； 以VV.x,V.z表示虚拟空间中的任一点，与其对应的真实空间中的点为RR.x,R.z； 则有：VV.x,V.z点和RR.x,R.z点坐标关系式如式c和式d所表征： 其中：θ为向量和的夹角； 由式e、式f和式g分别计算获得sinθ，cosθ和ratio为： 由式c和式d实现虚拟坐标系与真实空间坐标系的相互转化，通过遍历2D结构图中的每个节点信息找到真实空间坐标系下的位置，从而构建虚拟模型；通过映射关系，将场景内容实时布置到MR头盔中。

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