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龙图腾网获悉中车青岛四方车辆研究所有限公司申请的专利一种机器人控制性能动态特性评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211579624.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制性能动态特性评估方法及系统是由董健;郝玉福;李正浩;房浩设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制性能动态特性评估方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人控制性能评估方法及系统，机器人控制性能评估方法包括：机器人控制误差数据集获得步骤：采集机器人的运动轨迹数据，根据运动轨迹数据计算获得机器人控制误差数据集；聚类集合获得步骤：通过聚类算法对机器人控制误差数据集进行多次聚类，获得聚类集合；数据模型构建步骤：根据聚类集合，通过特性融合确定机器人状态样本集合，通过机器人状态样本集合，将机器人控制误差数据集转化为状态序列，根据状态序列构建数据模型；机器人控制性能动态特性评估步骤：根据数学模型，通过欧氏距离计算获得机器人控制性能多状态特性差异，根据机器人控制性能多状态特性差异，对机器人控制性能进行评估。

本发明授权一种机器人控制性能动态特性评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制性能动态特性评估方法，其特征在于，所述机器人控制性能动态特性评估方法包括： 机器人控制误差数据集获得步骤：采集机器人的运动轨迹数据，根据所述运动轨迹数据计算获得机器人控制误差数据集； 聚类集合获得步骤：通过聚类算法对所述机器人控制误差数据集进行多次聚类，获得聚类集合； 数据模型构建步骤：根据所述聚类集合，通过特性融合确定机器人状态样本集合，通过所述机器人状态样本集合，将所述机器人控制误差数据集转化为状态序列，根据所述状态序列构建数据模型； 机器人控制性能评估步骤：根据所述数据模型，通过欧氏距离计算获得机器人控制性能多状态特性差异，根据所述机器人控制性能多状态特性差异，对机器人控制性能进行评估； 其中，所述数据模型构建步骤包括： 通过所述机器人状态样本集合，对所述运动轨迹数据划分隶属状态，获得所述机器人状态样本集合与所述运动轨迹数据的隶属关系； 根据所述隶属关系，将所述机器人控制误差数据集离散为所述状态序列； 其中，所述机器人控制性能评估步骤包括： 所述数据模型包括所述机器人运动过程中的多个状态概率、多个状态之间的多个移动概率及多个机器人静态误差； 根据所述机器人静态误差，通过所述欧氏距离计算获得机器人控制性能静态特性差异； 根据所述状态概率与所述移动概率，通过所述欧氏距离计算获得机器人控制性能动态特性差异。

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