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龙图腾网获悉北京史河科技有限公司申请的专利一种表面清洗机器人的控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211632683.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种表面清洗机器人的控制方法和装置是由许华旸;李海圣;吴迪;赵德奎;张川;刘彦雨;蒲婷;杨世军设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种表面清洗机器人的控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种表面清洗机器人的控制方法和装置。表面清洗机器人的控制方法包括运动规划，机器人移动，清洗部件根据当前工作范围内的待清洗表面的未清洁区域和机器人工作空间规划机器人清洗路径，获得第一清洗路径；执行清洗任务，机器人清洗路径调整：清洗部件根据当前工作范围内待清洗表面的已清洁区域的信息获得第二清洗路径；完成当前工作范围内的清洗任务。该机器人结构简单、稳定，机器人工作位置的计算量低，等待时间短，同时通过路径调整对顽固污渍和清洗过程中的残留污渍进行了处理，兼顾了待清洗表面的清洗效果。

本发明授权一种表面清洗机器人的控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，清洗部件至少包括机械手和清洗刮条，所述表面清洗机器人的控制方法具体包括： 步骤S1，运动规划：确定机器人距离待清洗表面的最近距离，以该最近距离作为机器人的工作位置确定机器人工作区域球体与待清洗表面所在平面相交的圆形区域，圆形区域的最大内接矩形作为机械手的工作范围，从机械手的工作范围长度信息和清洗刮条的长度中选择最大长度作为清洗部件工作范围的长，以机械手的工作范围高度作为清洗部件工作范围的高；根据清洗部件的工作范围规划机器人移动部件的机器人移动路径，对移动路径规划进行不同方向的拆分，交由不同的部件做单一运动，根据机器人水平移动路径和竖直移动路径进行水平和竖直方向的移动； 步骤S2，机器人移动：移动部件根据机器人移动路径将机器人移动到待清洗位置； 步骤S3，清洗任务规划：清洗部件根据当前工作范围内的待清洗表面的未清洁区域和机器人工作空间规划机器人清洗路径，获得第一清洗路径； 步骤S4，执行清洗任务：机器人根据第一清洗路径清洗当前工作范围内的待清洗表面； 步骤S5，机器人清洗路径调整：清洗部件根据当前工作范围内待清洗表面的已清洁区域的信息获得第二清洗路径； 步骤S6，完成当前工作范围内的清洗任务：机器人根据第二清洗路径清洗当前工作范围内的待清洗表面。

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