深圳英美达医疗技术有限公司刘俞辰获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳英美达医疗技术有限公司申请的专利支气管病灶的路径规划方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116158844B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211709062.0，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权支气管病灶的路径规划方法、装置、设备及可读存储介质是由刘俞辰;刘洪伟;臧德跃;涂世鹏;白晓淞;陈涛;范兆龙;王尔一;徐炜区设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本支气管病灶的路径规划方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及手术路径规划技术领域，公开了一种支气管病灶的路径规划方法、装置、设备及可读存储介质。其中，该方法包括：获取支气管的三维扫描图像；解析三维扫描图像，确定目标支气管数据以及病灶位置；从目标支气管数据中提取支气管中心线；基于支气管中心线对应的端点、分叉点以及支气管入口点进行路径搜索，生成针对于病灶位置的目标路径。通过实施本发明技术方案，根据提取到的支气管中心线以及病灶位置即可实现目标路径的规则，不受限于病灶位置的复杂性，有效提高了路径规划的准确度以及路径规划精度。
本发明授权支气管病灶的路径规划方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种支气管病灶的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取支气管的三维扫描图像； 解析所述三维扫描图像，确定目标支气管数据以及病灶位置； 从所述目标支气管数据中提取支气管中心线； 基于所述支气管中心线对应的端点、分叉点以及支气管入口点进行路径搜索，生成针对于所述病灶位置的目标路径，包括：获取所述支气管中心线的中心线点集；确定各个端点以及各个分叉点到所述病灶位置的第一距离；对比多个所述第一距离，从各个端点以及各个分叉点中确定出距离所述病灶位置最近的若干个位置点；确定所述支气管入口点到各个所述位置点的第二距离；对比若干个所述位置点的第一距离和第二距离之和，从所述若干个位置点中确定出距离所述病灶位置最近的目标点；确定所述中心线点集中各个中心线点到所述病灶位置的第三距离；对比多个所述第三距离，确定出距离所述病灶位置最近的目标中心线点；基于所述支气管入口点、所述目标点、所述目标中心线点以及所述病灶位置的位置关系，确定所述目标路径。
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