买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211720720.6，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手是由谭励;马锃宏;杜小强;贺磊盈设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种农林采摘机械。目的是提供一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，该机械手应具有结构紧凑、质量轻便、可靠性高的特点。技术方案是一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，其特征在于：该果实采摘末端抓手还包括驱动手爪的开合驱动组件、通过腕关节连接所述手爪的摆动驱动组件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构。

本发明授权一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手在权利要求书中公布了：1.一种具有腕关节和旋转断柄功能的果实采摘末端抓手，包括可握持圆形果实的手爪；其特征在于：该果实采摘末端抓手还包括驱动手爪的开合驱动组件、通过腕关节连接所述手爪的摆动驱动组件以及驱使所述摆动驱动组件旋转的旋转机构； 所述手爪包括放射状布置在抓手底座（7）上且可往抓手底座轴线方向摆动的若干手指（1）；所述开合驱动组件包括固定在抓手底座上且通过第一驱动绳（9）同时带动所述若干手指的手指电机（7.1）；所述腕关节包括相互配合的关节球体（6）和关节窝（5），连接所述抓手底座的万向节（18）安装在关节球体和关节窝的中空部位；所述摆动驱动组件包括分别连接所述腕关节的若干第二驱动绳（3）以及通过连接所述若干第二驱动绳的齿轮齿条结构带动所述抓手底座的电推杆（15）；所述旋转机构包括带动所述万向节转动的旋转电机（21）； 所述手指呈圆弧形；每个手指铰接在抓手底座上且摆动方向朝向抓手底座轴线方向，手指的外侧因一弹簧的施力而具有往外翻折的势能；所述的第一驱动绳连接该手指并对其施加往同一中心摆动的力矩； 所述关节球体的一端具有往外延伸以连接穿绳调节件的柄杆（6.1），关节球体内制作有与柄杆同轴布置且贯穿关节球体的内腔；所述关节窝的一端配有往外延伸以连接圆盘的连接杆（5.2）；连接杆中制作有与连接杆同轴布置且贯穿连接杆两端的穿孔；套设在关节球体的外部且带有润滑油嘴的关节窝法兰（5.1）还通过若干螺栓与关节窝连为一体； 所述万向节安装在关节球体的内腔中；万向节的一端通过轴承可转动地定位在所述柄杆的内腔且与所述的抓手底座固定，另一端通过轴承可转动地定位在所述连接杆的穿孔中且与旋转电机的输出轴连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。