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龙图腾网获悉网络通信与安全紫金山实验室申请的专利定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211734802.6，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品是由李晓东;齐望东;刘鹏;尤肖虎;黄永明;刘升恒;潘孟冠设计研发完成，并于2022-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品，用于目标终端中。所述方法包括：首先，接收第一基站发送的包括AOA数据和TDOA数据的第一上行信号测量数据和第二基站发送的第二上行信号测量数据，然后，将第一上行信号测量数据、第二上行信号测量数据以及目标终端上一时刻的定位数据输入至定位状态空间模型中，并基于预设算法对定位状态空间模型求解，得到目标终端当前时刻的定位数据。采用本方法能够根据两个基站的包括AOA数据和TDOA数据的上行信号测量数据，以及终端上一时刻的数据，通过建立状态空间模型求解，得到目标终端当前的三维定位数据。

本发明授权定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，用于目标终端中，所述定位方法包括： 接收第一基站发送的第一上行信号测量数据和第二基站发送的第二上行信号测量数据，其中，所述第一上行信号测量数据和所述第二上行信号测量数据均包括一维到达角AOA数据和到达时间差TDOA数据； 将所述第一上行信号测量数据、所述第二上行信号测量数据以及所述目标终端上一时刻的定位数据输入至定位状态空间模型中，并基于预设算法对所述定位状态空间模型求解，得到所述目标终端当前时刻的定位数据； 其中，所述定位状态空间模型包括定位观测模型和定位状态模型，所述定位观测模型包括入射角观测模型和三维TDOA观测模型，所述入射角观测模型用于表征所述第一上行信号测量数据以及所述第二上行信号测量数据中的AOA数据与所述目标终端的第一天线数据、所述第一基站的第二天线数据和所述第二基站的第三天线数据之间的关系，所述三维TDOA观测模型用于表征所述第一上行信号测量数据以及所述第二上行信号测量数据中的TDOA数据与所述第一天线数据、所述第二天线数据和所述第三天线数据之间的关系，所述定位状态模型用于表征所述目标终端当前时刻的定位数据与所述目标终端上一时刻的定位数据之间的关系。

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