买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种模块化可重构串联管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115854171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310025985.2，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种模块化可重构串联管道机器人是由张益鑫;王璐;陈汉励;王少萍设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化可重构串联管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种模块化可重构串联管道机器人，涉及移动机器人领域，包括多个能够依次连接的机器人单体，主连接臂包括第一旋转驱动部件、第一连接支架和直线驱动部件，直线驱动部件设置于第一连接支架上，从连接臂包括第二旋转驱动部件和第二连接支架；永磁体和电磁铁分别设置于直线驱动部件远离第一连接支架的一端和第二连接支架远离从转台的一端，或者永磁体和电磁铁分别设置于第二连接支架远离从转台的一端和直线驱动部件远离第一连接支架的一端；测距部件设置于承载支架的前端或后端。该模块化可重构串联管道机器人能够实现机器人单体的自主分离和连接，提高了对复杂管道环境的探测能力，进而提高了探测效率。

本发明授权一种模块化可重构串联管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种模块化可重构串联管道机器人，其特征在于，包括多个能够依次连接的机器人单体，所述机器人单体包括承载支架、行走机构、驱动机构、主转台、从转台、主连接臂、从连接臂、电磁铁、永磁体、测距部件和控制机构，所述驱动机构设置于所述承载支架中，所述驱动机构用于驱动所述行走机构进而带动所述承载支架移动，所述主转台和所述从转台分别转动安装于所述承载支架上部的前后两侧，所述主转台转动所绕的轴线与所述从转台转动所绕的轴线相平行；所述主连接臂包括第一旋转驱动部件、第一连接支架和直线驱动部件，所述第一旋转驱动部件设置于所述主转台上，所述第一旋转驱动部件用于驱动所述第一连接支架转动，所述第一连接支架转动所绕的轴线与所述主转台转动所绕的轴线相垂直，所述直线驱动部件设置于所述第一连接支架上；所述从连接臂包括第二旋转驱动部件和第二连接支架，所述第二旋转驱动部件设置于所述从转台上，所述第二旋转驱动部件用于驱动所述第二连接支架转动，所述第二连接支架转动所绕的轴线与所述第一连接支架转动所绕的轴线相平行；所述永磁体和所述电磁铁分别设置于所述直线驱动部件远离所述第一连接支架的一端和所述第二连接支架远离所述从转台的一端，或者所述永磁体和所述电磁铁分别设置于所述第二连接支架远离所述从转台的一端和所述直线驱动部件远离所述第一连接支架的一端；所述测距部件设置于所述承载支架的前端或后端，所述驱动机构、所述第一旋转驱动部件、所述直线驱动部件、所述第二旋转驱动部件、所述电磁铁和所述测距部件均与所述控制机构连接，一个所述机器人单体的所述控制机构与另一个所述机器人单体的所述控制机构无线通信连接，调整一个所述机器人单体的所述主连接臂角度与另一个所述机器人单体的所述从连接臂角度相匹配，以使两个所述机器人单体之间能够通过一个所述机器人单体的所述主连接臂上的所述永磁体与另一个所述机器人单体的所述从连接臂上的所述电磁铁之间的磁力来进行连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。