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龙图腾网获悉中山大学;东莞中山大学研究院申请的专利基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310089718.1，技术领域涉及：B60L7/10；该发明授权基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车是由熊会元;申俊;杨子超;龙志能;张辉设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车在说明书摘要公布了：本发明涉及基于参数估计的再生制动控制方法，获取整车的结构参数以及利用传感器获取车辆行驶过程中的参数；构建考虑估计参数的车辆模型；构建参数估计器，提供一个精确的参数估计值；构建能量回收优化模型和转矩分配模型，获得轮上不同的转速和不同的再生制动总转矩需求下双电机装置效率最高时所对应的双电机再生制动的计算系数；根据整车结构参数和参数估计值、ECE制动安全法规以及理想制动分配曲线计算制动安全区域，根据计算系数和制动安全区域生成再生制动策略，获得使得再生制动能量回收效率最高的再生制动策略。在进行制动力分配前引入参数估计，以提高制动分配计算依赖参数的准确性，提高车辆再生制动系统的控制效果用以提高能量回收效率。

本发明授权基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车在权利要求书中公布了：1.基于参数估计的再生制动控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤一：获取整车的结构参数以及利用传感器获取车辆行驶过程中的参数； 步骤二：通过获取车辆行驶过程中的参数构建考虑估计参数的车辆模型； 步骤三：构建参数估计器，根据考虑估计参数的车辆模型提供一个参数估计值； 步骤四：构建能量回收优化模型和转矩分配模型，获得轮上不同的转速和不同的再生制动总转矩需求下车辆的双电机装置效率最高时所对应的双电机再生制动的计算系数； S4.1：转矩分配模型包括双电机效率优化模型和双轴驱动双电机损耗模型；建立双电机效率优化模型，给出待优化变量；具体为： S4.2：待优化变量结合单电机的损耗模型，建立双轴驱动双电机损耗模型； S4.3:电机在发电状态下的效率，对给定的转速ω与Te，电机的发电效率与损耗成线性相关，将电机总损耗对前轴电机转矩分配系数求导，当导数为零求得极值点时，可得双电机系统最小损耗时的转矩分配系数，所述转矩分配系数即为计算系数； 能量回收优化模型和双电机效率优化模型分别具体如下： 式中，ω1、ω2分别为前后电机的电气角速度；p为前后电机的极对数；Te1、Te2分别为前后轴电机制动力矩；ɑ为前轴电机转矩分配系数；PL1、PL2分别为前、后电机损耗功率；为双电机利用效率最大值，同时也是制动能量回收最大值；Te为总再生制动力矩； 双轴驱动双电机损耗模型具体如下： 式中，PL为双电机总损耗；Ra1、Ra2分别为前后电机的定子绕组相电阻；ψf1、ψf2分别为前后电机永磁体产生的磁链；Rc1、Rc2分别为前后电机等效铁阻；L1与L2与分别为前后电机电感；iwd1、iwd2分别为前后电机定子d轴的有功分量值；Kf1为后电机摩擦阻力系数；Kf2为后电机摩擦阻力系数； 步骤五：根据整车的结构参数和参数估计值、ECE制动安全法规以及理想制动分配曲线计算制动安全区域，根据计算系数和制动安全区域生成再生制动策略，以获得使得再生制动能量回收效率最高的再生制动策略； 在制动力的计算过程中，车辆满足纵向动力学模型： 式中，Fw为空气阻力，v为车速；T1、T2为前后轮的滚动阻力偶矩；m为车辆质量；δ为汽车旋转质量换算系数，为坡道的倾斜角；r为车轮滚动半径；Fxb1前轴制动力、Fxb2为后轴制动力； 理想制动力曲线具体为汽车制动力沿I曲线分配时，前轮制动力与后轮制动力满足以下关系： 式中，Fxb1前轴制动力，Fxb2为后轴制动力，Fxb1和Fxb2通过以车辆质量作为参数估计值代入纵向动力学模型中获得；L为轴距；hg为质心高度；b为质心到后轴的距离；g为重力加速度； ECE制动安全法规对制动力强度阈值的范围进行限定，并得到前后制动力关系： ECE制动安全法规和理想制动力曲线所形成的范围就是安全制动区域。

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