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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于参数识别的车辆状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116278575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140693.3，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种基于参数识别的车辆状态估计方法是由杜灿杰;殷智宏;上官文斌设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于参数识别的车辆状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于参数识别的车辆状态估计方法，包括：建立簧上质量参数观测器；建立车辆状态观测器；初始化参数观测器和状态观测器；计算k时刻的悬架合力Hk；计算k时刻的参数预测值和参数预测误差协方差计算k时刻的参数估计值和参数估计误差协方差更新k时刻的车辆状态观测器；计算k时刻的状态预测值和状态预测误差协方差计算k时刻的状态估计值和状态估计误差协方差输出k时刻的簧上质量估计值和车辆状态估计结果；重复上述步骤，得到下一时刻的簧上质量估计值和车辆状态估计结果。本发明能够实时估计并动态修正调整簧上质量的参数值，可以有效减小由于参数误差引起的状态观测器的模型误差，进而提升车辆运行状态的估计精度。

本发明授权一种基于参数识别的车辆状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于参数识别的车辆状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）建立簧上质量参数观测器； 选取状态变量，测量变量，系统输入，建立如下簧上质量参数观测器： 1 其中，下标和表示时刻；表示时刻的簧上质量加速度传感器的测量值，为簧上质量，为簧上质量的垂向加速度，为减振器可调作动力，为包含减振器阻尼力和弹簧力的悬架合力；为过程噪声，为测量噪声，二者分别满足、的高斯分布，其中与分别表示过程噪声和测量噪声满足的协方差矩阵； （2）建立车辆状态观测器； 选取状态变量，测量变量，系统输入，建立如下车辆状态观测器： 2 其中，下标和表示时刻；为簧上质量的垂向位移，为簧下质量的垂向位移，为减振器可调作动力；下标表示离散化形式；为离散化的系统状态矩阵，为离散化的输入矩阵，为离散化的输出状态矩阵；为过程噪声，为测量噪声，二者分别满足，的高斯分布，其中与分别表示过程噪声和测量噪声满足的协方差矩阵，为路面激励； （3）初始化簧上质量参数观测器和车辆状态观测器； 设定簧上质量参数观测器的模型参数，包括设定初始簧上质量参数值、初始参数误差协方差矩阵；根据参数模型误差和簧上质量加速度传感器测量误差，设定过程噪声和测量噪声满足的协方差矩阵与；设定簧上质量参数观测器的采样时间； 设定车辆状态观测器的模型参数，包括设定初始车辆状态、初始状态误差协方差矩阵；根据状态模型误差和悬架高度传感器测量误差，设定过程噪声和测量噪声满足的协方差矩阵与；设定车辆状态观测器的采样时间； （4）计算时刻的悬架合力： 3 其中，为悬架动速度，为悬架动挠度，为减振器可调作动力，为减振器固定阻尼系数，为悬架弹簧刚度； （5）计算时刻的参数预测值和参数预测误差协方差： 4 5 其中，上标折线表示预测情况，上标波浪线表示估计情况； （6）计算时刻的参数估计值和参数估计误差协方差： 6 7 式6和式7中： 8 其中，为时刻的参数偏差增益，为时刻的簧上质量加速度传感器的测量值，表示单位矩阵； （7）更新时刻的车辆状态观测器： 对参数估计值取倒数，得到时刻的簧上质量估计值，将时刻的簧上质量估计值代入式2，更新车辆状态观测器，并根据状态观测器的采样时间对车辆状态观测器进行离散化； （8）计算时刻的状态预测值和状态预测误差协方差： 9 10 其中，上标折线表示预测情况，上标波浪线表示估计情况； （9）计算时刻的状态估计值和状态估计误差协方差： 11 12 式11和式12中： 13 其中，为时刻的状态偏差增益，为时刻的悬架高度传感器的测量值，表示单位矩阵； （10）输出时刻的簧上质量估计值和车辆状态估计结果； （11）令，重复上述步骤（4）至（10），得到下一时刻的簧上质量和车辆状态估计结果。

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