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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310134063.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手是由李晓艳;王瑞;王知鸷;苗乃明设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，属于搬运机械手技术领域。它包括与机器臂相连的连接板，滑动装设于连接板上的轴向滑块A和轴向滑块B，两根分别吊装于轴向滑块A和轴向滑块B上的连接杆，定位板，上端同点铰接于定位板上的被动连杆A和被动连杆B，弹性滑动装设的锁紧滑块，上端同点铰接于锁紧滑块上的驱动连杆A和驱动连杆B，复合功能爪，上端铰接于被动连杆A下端的锁紧连杆A，上端铰接于被动连杆B下端的锁紧连杆B，弹性滑动的周向滑块，锁紧松弛动力装置，周向抛光驱动装置，以及轴向抛光动力装置。本发明是一种结构合理、在搬运过程中可以抛光不锈钢管外壁的不锈钢管搬运机械手。

本发明授权一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手在权利要求书中公布了：1.一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，包括与机器臂相连的连接板11，滑动装设于所述连接板11上的轴向滑块A12和轴向滑块B13，以及两根分别吊装于所述轴向滑块A12和轴向滑块B13上的连接杆14，其特征在于： 还包括定位板21，上端同点铰接于所述定位板21上的被动连杆A22和被动连杆B23，沿铅垂方向弹性滑动装设于所述定位板21上的锁紧滑块33，上端同点铰接于所述锁紧滑块33上的驱动连杆A24和驱动连杆B25，装设于所述定位板21上用于抓取和抛光不锈钢管10的复合功能爪28，上端铰接于所述被动连杆A22下端的锁紧连杆A26，上端铰接于所述被动连杆B23下端的锁紧连杆B27，沿不锈钢管10的周向弹性滑动装设于所述定位板21上的周向滑块41，柔性驱动所述锁紧滑块33相对于所述定位板21直线滑动的锁紧松弛动力装置，柔性驱动所述周向滑块41相对于所述定位板21弧形滑动的周向抛光驱动装置，以及驱动所述轴向滑块A12和轴向滑块B13相对于所述连接板11滑动的轴向抛光动力装置； 所述驱动连杆A24的下端与所述被动连杆A22的中部滑动铰接相连，所述驱动连杆B25的下端与所述被动连杆B23的中点滑动铰接相连；所述连接杆14的下端与所述周向滑块41固定相连； 所述复合功能爪28包括对称装设的弧形爪A281和弧形爪B282；所述弧形爪A281的上端与所述定位板21铰接相连，其中部与所述锁紧连杆A26的下端铰接相连；所述弧形爪B282的上端与所述定位板21铰接相连，其中部与所述锁紧连杆B27的下端铰接相连； 所述弧形爪A281和弧形爪B282结构相同，均包括：曲率半径与不锈钢管10半径相适配的弧形板51，装设于所述弧形板51内壁上的弹性层52，以及装设于所述弹性层52内侧可对不锈钢管10抛光的抛光层53； 所述锁紧松弛动力装置包括转动装设于所述定位板21上的锁紧绕线轮35，一端与所述锁紧滑块33相连、另一端缠绕在所述锁紧绕线轮35上的锁紧绳36，以及装设在所述定位板21上驱动所述锁紧绕线轮35转动的锁紧电机37； 所述周向抛光驱动装置包括：转动装设在所述定位板21上的定滑轮42和抛光绕线轮44，装设在所述定位板21上驱动所述抛光绕线轮44转动的抛光电机45，以及一端与所述周向滑块41相连、另一端绕过所述定滑轮42并缠绕在所述抛光绕线轮44上的抛光绳43。

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