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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于车辆状态识别的双腔室空气弹簧控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310138249.8，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种基于车辆状态识别的双腔室空气弹簧控制方法是由上官文斌;庾颖进;殷智宏设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆状态识别的双腔室空气弹簧控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车辆状态识别的双腔室空气弹簧控制方法，包括以下步骤：建立汽车二自由度模型计算出汽车在转向工况下的侧向加速度；建立带双腔室空气弹簧的整车七自由度模型，得到其系统的状态空间方程和输出方程；基于传感器所采集得到的信号，利用卡尔曼滤波算法估计出车身侧倾角和簧下质量位移；根据估算得到的车身侧倾角和簧下质量侧倾角的关系，改变电磁阀的开关状态，进一步确定双腔室空气弹簧的工作状态，从而有效提高汽车的平顺性和操纵稳定性。

本发明授权一种基于车辆状态识别的双腔室空气弹簧控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆状态识别的双腔室空气弹簧控制方法，其特征在于包含以下步骤： 1建立考虑横摆和侧向运动的车辆二自由度转向模型，基于前轮转角计算出车辆的侧向加速度； 2建立双腔室空气弹簧模型和整车七自由度振动模型，得到系统的状态方程和输出方程； 式中：为系统的状态变量： 为系统的测量变量： 系统输入，i=1,2,3,4，分别代表左前、右前、左后和右后位置，F i为空气弹簧力，为侧倾力矩，干扰输入为，为状态转移矩阵，为控制输入矩阵，H状态观测矩阵，v为测量噪声，为车身质心垂向位移，为车身四个角的垂向位移；为车轮的垂向位移，为车身侧倾角；为车身俯仰角，为转置； 3基于传感器采集的车辆的车身加速度和四个悬架动挠度，利用卡尔曼滤波方法对所述状态方程和输出方程进行求解，得到待估计的车身侧倾角和簧下质量位移； （4）基于所述簧下质量位移得到簧下质量侧倾角，所述簧下质量侧倾角包括前轴簧下质量侧倾角和后轴簧下质量侧倾角，根据车身侧倾角和簧下质量侧倾角的大小输出电磁阀的开关控制策略； 其中，步骤（1）中： 车辆二自由度转向模型为： 式中，为整车质量；v为车辆侧向速度；为v的一阶导数；为车辆行驶速度；为横摆角速度；分别为前后轮胎的侧偏刚度；为质心侧偏角；为前轮转角；、分别为前轴和后轴到质心的距离；为汽车横摆角速度； 步骤（3）中，得到待估计的车身侧倾角和簧下质量侧倾角的步骤包括： 对系统的状态方程和输出方程进行离散化处理，得到离散形式的状态观测系统和参数估计系统的状态空间方程； 基于离散形式的状态观测系统和参数估计系统的状态空间方程，采用卡尔曼滤波算法进行状态观测和参数估计，得到车身侧倾角和簧下质量位移状态估计结果。

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