买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利超低空无人机视角下的多行人检测与姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310136199.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权超低空无人机视角下的多行人检测与姿态估计方法是由任艳;刘昱玮;陈新禹;张天博;乔志华设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本超低空无人机视角下的多行人检测与姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明专利属于计算机视觉领域，具体提供了一种超低空无人机视角下的多行人检测与姿态估计方法，包括，利用无人机采集图像数据，对数据集进行数据预处理；对数据集进行增强；利用YOLOv5算法使用增强后的数据进行训练目标检测网络；利用训练好的目标检测网络进行多行人检测，利用单人姿态估计算法进行姿态估计。本发明解决数据集的冗余和标注不准确的问题，避免数据集质量对检测结果的不确定性影响；解决行人目标较小而导致的难以检测的问题，利用深度学习算法及数据增强技术提高检测精度；实现超低空无人机视角下的行人的姿态估计。

本发明授权超低空无人机视角下的多行人检测与姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.超低空无人机视角下的多行人检测与姿态估计方法，其特征在于：包括， 利用无人机采集图像数据，对数据集进行数据预处理； 对数据集进行数据增强； 利用YOLOv5算法使用增强后的数据训练目标检测网络； 利用训练好的目标检测网络进行多行人检测，利用单人姿态估计算法进行姿态估计； 采用YOLOv5算法进行对数据集进行训练，具体为，YOLOv5的锚定框基于训练数据重新自动学习锚定框的尺寸，利用矩形训练，填充为正方形传入网络进行训练，使用二分类交叉熵损失函数和Focalloss损失函数计算定位损失和分类损失，二分类交叉熵损失函数表达形式： 其中，代表模型预测第i个样本是某一类的概率，yi表示标签； Focalloss损失函数表达形式： 其中，p代表预测样本属于1时的概率，y代表标签，γ代表聚焦参数； 设置权重文件路径、迭代次数、每次梯度更新批量数、输入图片的数量和工作的核心数；加载预训练权重至网络模型收敛，在训练过程中用验证集进行验证，不进行梯度回传，保存得到权重文件； 使用权重文件参与到多行人检测中，具体的，在特征图上应用锚定框，生成类别概率、对象得分和预选框信息的输出向量；首先判断每个预选框的预测置信度是否在阈值之内，得到目标的大致位置；再利用非极大抑制算法对预选框进行筛选，剔除冗余的预选框；筛选出来的预选框的所属类别为目标类别，完成多行人检测； 将多行人检测结果输入单人姿态估计算法，所述单人姿态估计算法为HRNet算法，获得人体骨骼关键点，基于heatmap的方法，针对人体每个关键点预测一张热力图，关键点的定位是热力图中预测值最大的点向预测值第二大的点偏移14所在的位置，识别出来17个人体骨骼关键点并定义关键点连接关系以表示骨骼，获得人体姿态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳航空航天大学，其通讯地址为：110136 辽宁省沈阳市道义经济开发区道义南大街37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。