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龙图腾网获悉常州星宇车灯股份有限公司申请的专利路采车辆静止状态的检测方法、系统、设备、介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116343154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310325802.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权路采车辆静止状态的检测方法、系统、设备、介质及车辆是由梁子镇;李超;刘宇;胡文烨设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本路采车辆静止状态的检测方法、系统、设备、介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种路采车辆静止状态的检测方法、系统、设备、介质及车辆。检测方法包括：S1，从车载摄像头拍摄的视频流中逐帧获得图像；S2，利用CNN网络模型从逐帧图像中识别出至少一个静态目标，并提取每个静态目标的检测框；S3，采用匈牙利算法对相邻两帧图像的检测框进行匹配，获得相邻两帧图像中同一个静态目标关联的检测框，根据同一静态目标关联的检测框之间的尺度变换关系，判断路采车辆是否为静止状态。本发明的路采车辆静止状态的检测方法，准确性高，实现成本低，且易于实现，便于后续对数据有效去重处理。

本发明授权路采车辆静止状态的检测方法、系统、设备、介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种路采车辆静止状态的检测方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1，从车载摄像头拍摄的视频流中逐帧获得图像； S2，利用CNN网络模型从逐帧图像中识别出至少一个静态目标，并提取每个所述静态目标的检测框； S3，采用匈牙利算法对相邻两帧图像的所述检测框进行匹配，获得相邻两帧图像中同一个所述静态目标关联的检测框，根据同一所述静态目标关联的检测框之间的尺度变换关系，判断路采车辆是否为静止状态； 所述步骤S3具体包括以下步骤： S31，建立图像坐标系； S32，设定第t帧图像所述静态目标的检测框为参考框，第t+1帧图像所述静态目标的检测框为预测参考框； 计算所述参考框和所述预测参考框之间的交集面积A1和并集面积A2，根据所述交集面积和所述并集面积，计算相邻两帧图像之间的交并比，计算公式为：； 计算所述交并比的相反数-IOU； S33，将所述交并比的相反数-IOU作为匈牙利算法的匹配条件，得到第t帧图像和第t+1帧图像之间的匹配关系，根据所述匹配关系获取第t帧图像和第t+1帧图像中同一个所述静态目标关联的检测框，读取并处理所述检测框的框高和框宽，判断所述路采车辆是否为静止状态； 其中，判断所述路采车辆是否为静止状态具体包括以下步骤：将第t帧图像和第t+1帧图像中同一个所述静态目标的检测框的框高和框宽作差； 若作差结果在阈值范围内，则判断所述路采车辆为静止状态； 反之，若作差结果不在所述阈值范围内，则判断所述路采车辆为运动状态； S34，获取第t帧图像和第t+1帧图像中所有同一个所述静态目标以及所述静态目标关联的检测框，并对所有同一个所述静态目标的检测框的框高和框宽作差，将作差结果与所述阈值比较后，采用投票机制判断所述路采车辆是否为静止状态。

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