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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种低速功能型线控车辆行车制动冗余控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310348928.8，技术领域涉及：B60T17/22；该发明授权一种低速功能型线控车辆行车制动冗余控制方法及系统是由郑兆刚;马雷廷;朱久艳;周尚谕;王甜;张昱设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低速功能型线控车辆行车制动冗余控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种低速功能型线控车辆行车制动冗余控制方法及系统，所述方法包括：C1.车辆行驶在道路上，基于车辆AD控制器，实时获取车辆制动减速度数据信息；C2.基于所述车辆制动减速度数据信息，得到实时车辆减速度，若实时车辆制动减速度等于零，则整车控制器周期性地发送EMB释放指令报文给EMB控制器，令EMB执行器处于释放状态；C3.若所述实时车辆制动减速度大于零且小于最大制动减速度，则所述整车控制器通过拉格朗日插值算法对MCU发送制动指令，MCU控制驱动电机制动。本发明不仅能够保证车辆行驶的安全性，而且制动过程更加智能和平滑，提高用户的乘坐体验。

本发明授权一种低速功能型线控车辆行车制动冗余控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种低速功能型线控车辆行车制动冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括： C1.车辆行驶在道路上，基于车辆AD控制器，实时获取车辆制动减速度数据信息； C2.基于所述车辆制动减速度数据信息，得到实时车辆减速度，若实时车辆制动减速度等于零，则整车控制器周期性地发送EMB释放指令报文给EMB控制器，令EMB执行器处于释放状态； C3.若所述实时车辆制动减速度大于零且小于最大制动减速度，则所述整车控制器通过拉格朗日插值算法对MCU发送制动指令，MCU控制驱动电机制动，同时所述整车控制器周期性地发送EMB指令事件型报文给所述EMB控制器，令EMB执行器处于周期性受控状态； C4.若所述实时车辆制动减速度大于最大制动减速度，则所述整车控制器发送最大制动指令给MCU，MCU控制驱动电机制动，同时所述整车控制器发送持续EMB夹紧指令事件型报文给所述EMB控制器，令EMB执行器处于持续夹紧状态； 所述拉格朗日插值算法包括： C31.基于所述车辆制动减速度数据信息，由于车辆制动减速度与车辆制动力是线性关系，建立车辆制动力函数： βα＝k1α+k2， 其中α是车辆制动减速度，β为车辆制动力函数，k1和k2为常量系数，得到车辆制动力采样点α0，β0，α1，β1，...，αn，βn； C32.基于所述车辆制动力采样点α0，β0，α1，β1，...，αn，βn，建立拉格朗日插值函数： ， 其中，其中Fx为拉格朗日插值函数，hix为插值基函数； C33.基于所述拉格朗日插值函数Fx，输出车辆制动力数据信息； 所述插值基函数hix为， ， 其中，其中αi为车辆制动减速度，在步骤C3中，在电机无故障情况下，所述EMB控制器包括前轴EMB控制器和后轴EMB控制器，同时满足所述前轴EMB控制器和所述后轴EMB控制器无故障的情况下，所述EMB执行器处于受控状态。

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