中南大学邓华获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种基于多毫米波雷达融合的地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429130B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310421773.6，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种基于多毫米波雷达融合的地图构建方法是由邓华;王健;张翼设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多毫米波雷达融合的地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公布了一种基于多毫米波雷达融合的地图构建方法，方法包括：算法初始化；传感器信息时间同步；传感器信息空间同步；更新局部地图；更新全局地图；地图发布。相比于使用激光雷达或相机作为传感器的方法，本发明具有成本低、不受天气和光照影响的优势；通过多个毫米波雷达信息的融合，解决了毫米波雷达噪声大，点云密度稀疏的问题，本发明提出的方法能够全天候全天时进行地图构建。
本发明授权一种基于多毫米波雷达融合的地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多毫米波雷达融合的地图构建方法，用于移动机器人的地图构建，其特征在于，所述方法包括： 步骤一，算法初始化，设置建图的坐标系，初始化全局地图与局部地图，初始化传感器参数和地图参数； 步骤二，传感器信息时间同步，接收多个毫米波雷达输出的障碍物信息和定位信息，根据每个消息队列中数据的时间戳，进行多个数据的时间匹配，通过软同步的方式实现了多源信息的时间同步； 步骤三，传感器信息空间同步，首先根据毫米波雷达上报的障碍物位置信息和毫米波雷达与机器人的坐标转换矩阵，计算障碍物在机器人坐标系下的位置，再根据的机器人定位信息，确定障碍物在地图坐标系下的位置，实现不同传感器数据的空间同步； 步骤四，更新局部地图，基于贝叶斯原理计算局部地图栅格占据概率，对栅格地图进行更新；以当前机器人位置为中心，视野范围为半径，构建局部地图；每次接收数据后，先对局部地图范围进行更新，根据机器人位置及航向角，提取出视觉范围，视觉范围内除了毫米波雷达观测到的障碍栅格外，其余栅格认为是非占据状态； 步骤五，更新全局地图，将步骤四中局部地图的栅格占据情况更新到全局地图中； 步骤六，发布地图消息，接收新的传感器信息，重复步骤二到步骤五，实时进行栅格地图构建。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中南大学，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号