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龙图腾网获悉深圳吉光汽车科技有限公司申请的专利一种智能无人车的视觉近距离行人检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116469050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310437737.9，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种智能无人车的视觉近距离行人检测方法是由彭勇礼;黄文艺;王博;宋士佳;孙超设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能无人车的视觉近距离行人检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能无人车的视觉近距离行人检测方法，所述检测方法包括：通过ReID网络对行人在检测算法丢失前的目标图像进行分析得到目标特征向量；基于消失前的目标的矩形框信息，通过卡尔曼滤波法预测目标的中心点，根据中心点信息生成若干先验框，并通过ReID网络获得先验框中的目标特征向量，即先验框特征向量；将所得目标特征向量和先验框特征向量进行相似度比较，根据比较情况确定目标跟踪框Tracks。本发明可在不额外增加数据集的情况下，实现行人目标在远、近距离上的无缝跟踪检测。

本发明授权一种智能无人车的视觉近距离行人检测方法在权利要求书中公布了：1.一种智能无人车的视觉近距离行人检测方法，其特征在于，其包括以下步骤： S3：当目标跟踪丢失时，根据目标丢失前含有跟踪目标的最后一帧图像，通过重识别网络即ReID网络进行目标特征向量提取，获得目标的特征向量Ft，即目标特征向量Ft；并根据目标丢失前含有跟踪目标的最后一帧图像中的目标矩形框和已获得的目标图像，通过卡尔曼滤波预测目标在下一帧图像中的中心点，基于所述中心点，生成若干目标先验框，通过重识别网络提取各个目标先验框中的目标特征向量Fa，即先验框特征向量； S4：将所述目标特征向量Ft和所述先验框特征向量Fa进行相似度对比，以具有最大相似性的先验框Ai作为目标跟踪框输出，并以先验框Ai的特征向量Fs更新所述目标特征向量Ft，并将该先验框Ai的中心点坐标输入至卡尔曼滤波中，以进行下一帧的目标中心点预测； S5：完成步骤S4后，对新的图像进行目标跟踪确定，若目标仍然未出现，则以S4获得的目标跟踪框作为跟踪结果输出，并对其中的跟踪目标进行ID赋值；若目标重新出现，将通过DeepSORT算法获得的该重新出现的目标的跟踪结果输入重识别网络中，提取得到其特征向量Fb，将该特征向量Fb与更新后的目标特征向量Fs进行相似度对比或IOU匹配，若计算结果超过设定的阈值，则认为重新出现的目标与消失前的目标为同一目标，将该重新出现的目标的ID使用消失前的目标的ID进行复原。

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