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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310478660.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质是由肖开兴;邱利宏;黎万洪;孙正海设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前驾驶速度、邻近驾驶速度，以及当前车辆和邻近车辆之间的相对距离，基于当前驾驶速度、邻近驾驶速度和相对距离，确定当前车辆的变道状态，并在变道状态为不允许时，基于当前驾驶速度和相对距离计算当前车辆的在多个未来时刻的预测位置，生成可行驶预测轨迹，并构建约束条件，根据约束条件将可行驶预测轨迹转换为规划行驶轨迹，当规划行驶轨迹的行驶状态为安全时，控制所述当前车辆基于所述规划行驶轨迹行驶，通过当前车辆和邻近车辆的速度和相对距离，在当前车辆没有变道机会的情况下，通过控制当前车辆的行驶轨迹主动创造变道条件，并基于得到的规划轨迹控制当前车辆变道。

本发明授权一种车辆变道控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前车辆的当前驾驶速度、邻近车辆的邻近驾驶速度，以及所述当前车辆和所述邻近车辆之间的相对距离； 基于所述当前驾驶速度、所述邻近驾驶速度，以及所述相对距离，确定所述当前车辆的变道状态； 若所述变道状态为不允许，则基于所述当前驾驶速度和所述相对距离计算当前车辆的在多个未来时刻的预测位置，并生成可行驶预测轨迹；包括，将所述当前车辆在行驶过程中的任意时刻确定为第一时刻，并将所述第一时刻之后的任意时刻确定为第二时刻；基于所述第一时刻的驾驶数据和所述第二时刻的驾驶数据构建代价函数，所述驾驶数据包括当前车辆和邻近车辆之间的相对距离、预设标准速度、所述当前车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的行驶距离，以及所述当前车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的平均速度；基于所述代价函数计算所述当前车辆从所述第一时刻位置到所述第二时刻位置之间的随机代价值；基于所述随机代价值，对所述当前车辆的变道轨迹进行动态规划，将所述当前车辆从当前车道到目标车道之间最小代价值对应的轨迹确定为当前车辆变道的可行驶预测轨迹； 还包括，基于所述第一时刻和预设时间周期，将所述当前车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的时间划分为多个时间周期；基于所述代价函数计算各时间周期的多个代价值，并得到各周期内的最小的周期代价值；将上一周期的周期代价值的预设倍数的值与当前时间周期内的多个代价值做比较，得到最小的当前代价值；将最后一个时间周期的当前代价值确定为所述当前车辆从当前车道到目标车道之间的最小代价值； 基于所述邻近驾驶速度和预设标准值构建约束条件，并根据所述约束条件将所述可行驶预测轨迹转换为规划行驶轨迹； 预测所述规划行驶轨迹的行驶状态，若所述规划行驶轨迹的行驶状态为安全，控制所述当前车辆基于所述规划行驶轨迹行驶，以控制所述当前车辆变道。

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