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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310576074.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法是由董辉;段路雄;潘家航;周祥清;宋斌;吴祥;黄光普;刘悦设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法，包括采用库仑粘性摩擦模型对机器人的关节摩擦力进行建模；采集关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值进行关节摩擦力的拟合计算；采用梯形双向交变方法构建启动力矩补偿；设置关节力矩限制和关节速度限制，并结合机器人运动时的摩擦力矩补偿值以及所构建的启动力矩补偿，得到机器人拖动示教零力控制的输出力矩。本发明根据关节运动时速度的变化来进行摩擦力自适应补偿，并针对启动时需要施加较大拖动力矩的问题进行优化，在此基础上，对关节运动时的力矩和速度进行限制，来保证运动过程中的安全性。

本发明授权一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法，其特征在于，所述摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法，包括： 步骤1、采用库仑粘性摩擦模型对机器人的关节摩擦力进行建模； 步骤2、采集关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值进行关节摩擦力的拟合计算； 步骤201、采集关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值，并采用卡尔曼滤波算法对力矩反馈值进行滤波； 步骤202、取滤波后的力矩反馈值，对每一速度等级的力矩反馈值求平均值，并基于不同速度等级的力矩反馈值的平均值进行最小二乘法线性拟合，得到机器人运动时的摩擦力矩补偿值； 步骤3、采用梯形双向交变方法构建启动力矩补偿； 步骤301、构建梯形双向交变方法中梯形辅助启动力矩在一个周期内包括正向匀加力矩阶段、正向峰值保持阶段、负向匀减力矩阶段和负向峰值保持阶段； 步骤302、计算正向匀加力矩阶段和负向匀减力矩阶段的斜率，以及正向峰值保持阶段和负向峰值保持阶段的辅助启动力矩； 步骤303、构建一个周期内对启动力矩进行补偿的梯形辅助启动力矩； 步骤4、设置关节力矩限制和关节速度限制，并结合机器人运动时的摩擦力矩补偿值以及所构建的启动力矩补偿，得到机器人拖动示教零力控制的输出力矩。

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