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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116833989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606706.1，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法是由许明;刘辉;张涵俊设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法。该机械臂包括前臂组件、肘部关节、大臂组件和大臂基座。大臂组件的内端安装在大臂基座上；大臂基座包括大臂弹性传动件、大臂驱动组件和基座外壳。前臂组件的内端与大臂的外端通过肘部关节连接。大臂组件包括前臂驱动组件和大臂外壳。肘部关节包括关节轴和前臂弹性传动组件。前臂组件包括前臂外壳。本发明通过在过自由度行星轮、行星架、内外太阳轮均能够自由转动的行星轮系中设置扭簧，形成柔性关节结构，在能够实现机械臂驱动的同时，利用扭力弹簧和行星齿轮的自转进行缓冲并分散冲击转矩。此外，本发明中的大臂弹性传动件采用柔性轮式结构，其能够自适应外力的变化，缓冲剧烈碰撞。

本发明授权一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种可缓解多方向冲击的机械臂，其特征在于：包括前臂组件（1）、肘部关节（2）、大臂组件（3）和大臂基座（4）；大臂组件（3）的内端安装在大臂基座（4）上；前臂组件（1）的内端与大臂组件（3）的外端通过肘部关节（2）连接；所述的大臂基座（4）包括大臂弹性传动件、大臂驱动组件和基座外壳（4-8）；所述的大臂弹性传动件包括一体成型的内环（4-1）、弯曲弹性条（4-2）和外环（4-3）；外环（4-3）同轴包围在内环（4-1）的外侧；多个弯曲弹性条（4-2）均连接在外环（4-3）的内圆周边缘与内环（4-1）的外圆周边缘之间；外环（4-3）转动连接在基座外壳（4-8）上；所述的大臂驱动组件包括大臂驱动电机（4-4）；大臂驱动电机（4-4）固定在基座外壳（4-8）上，且输出轴与内环（4-1）固定； 所述的大臂组件（3）包括前臂驱动组件和大臂外壳（3-7）；肘部关节（2）包括关节轴（2-8）和前臂弹性传动组件；前臂组件（1）包括前臂外壳（1-2）；所述的大臂外壳（3-7）转动连接在基座外壳（4-8）上，并与外环（4-3）固定；关节轴（2-8）转动连接在大臂外壳（3-7）上；前臂外壳（1-2）转动连接在关节轴（2-8）上；关节轴（2-8）由前臂驱动组件驱动旋转； 所述的前臂弹性传动组件包括转盘（2-1），以及分别设置在转盘（2-1）两侧的两个缓冲传动组件；转盘（2-1）固定在关节轴（2-8）上；缓冲传动组件安装在前臂外壳（1-2）内，包括扭力弹簧（2-2）、行星齿轮（2-4）和前臂内齿轮（2-6）；一个或多个行星齿轮（2-4）转动连接在转盘（2-1）上；行星齿轮（2-4）的轴线与转盘（2-1）的轴线平行且间隔设置；所述的前臂内齿轮（2-6）固定在前臂外壳（1-2）内，且与关节轴同轴设置；行星齿轮（2-4）与前臂内齿轮（2-6）啮合；行星齿轮（2-4）与转盘（2-1）之间设置有扭力弹簧（2-2）。

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