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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利轮腿式机器人的平衡控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310872666.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权轮腿式机器人的平衡控制方法、装置、设备及存储介质是由王帅;周钦钦设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮腿式机器人的平衡控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种轮腿式机器人的平衡控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。将轮腿式机器人简化为n阶倒立摆模型，包括：轮子、n个连杆和n个转动关节，第一连杆是轮腿式机器人至少两个腿部机构对应的等效连杆，轮子是至少两个腿部机构分别连接的移动轮对应的等效移动轮，方法包括：获取轮腿式机器人在第一时刻的实际状态量；对第一时刻的实际状态量进行处理，得到第一时刻的等效状态量；根据第一时刻的等效状态量，建立滑模面；根据滑模面、第一时刻的等效状态量和动力学方程，确定关于轮腿式机器人的力和力矩指令；在第二时刻，根据力和力矩指令，对n个转动关节进行控制。实现n个连杆的姿态可调，有助于提升平衡控制的鲁棒性。

本发明授权轮腿式机器人的平衡控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轮腿式机器人的平衡控制方法，其特征在于，所述轮腿式机器人简化为n阶倒立摆模型，所述n阶倒立摆模型包括：轮子、n个连杆和n个转动关节，所述轮子和所述n个连杆中的第一连杆通过所述n个转动关节中的第一转动关节连接，所述n个连杆通过除所述第一转动关节之外的n-1个转动关节串行连接，所述第一连杆是所述轮腿式机器人的至少两个腿部机构对应的等效连杆，所述轮子是所述至少两个腿部机构分别连接的移动轮对应的等效移动轮，n为大于或者等于2的正整数；所述方法包括： 获取所述轮腿式机器人在第一时刻的实际状态量，所述实际状态量用于表征n-1个连杆、所述至少两个腿部机构和至少两个移动轮的运动状态，所述n-1个连杆为所述n个连杆中除了所述第一连杆之外的其它连杆； 对所述第一时刻的实际状态量进行处理，得到所述第一时刻的等效状态量，所述等效状态量用于表征所述n个连杆和所述轮子的运动状态，所述等效状态量包括所述n个连杆的偏转角度、所述n个连杆的角速度和所述轮子的角速度，所述第一连杆的偏转角度和所述第一连杆的角速度是基于所述至少两个腿部机构之间的几何关系、所述至少两个腿部机构的偏转角度和所述至少两个腿部机构的角速度确定的，所述几何关系是根据所述至少两个腿部机构的长度和偏转角度确定的，所述等效状态量中所述n-1个连杆的偏转角度为所述实际状态量中的所述n-1个连杆的偏转角度，所述等效状态量中的所述n-1个连杆的角速度为所述实际状态量中的所述n-1个连杆的角速度，所述轮子的角速度是对所述实际状态量中的所述至少两个移动轮的角速度进行叠加得到的； 根据所述第一时刻的等效状态量，建立滑模面，所述等效状态量在所述滑模面逐渐趋于0； 根据所述滑模面、所述第一时刻的等效状态量和所述轮腿式机器人的动力学方程，确定关于所述轮腿式机器人的全身关节的力和力矩指令，所述全身关节包括所述n个转动关节，所述动力学方程基于所述n阶倒立摆模型建立； 在第二时刻，根据所述全身关节的力和力矩指令，对所述n-1个转动关节和所述第一转动关节对应的真实转动关节进行控制。

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