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龙图腾网获悉聊城大学申请的专利一种基于离散系统的汽车悬架采样控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117215184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310960578.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于离散系统的汽车悬架采样控制器设计方法是由陈国梁;杜桂香;杨特;夏建伟;庄光明设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于离散系统的汽车悬架采样控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于不确定离散时间模型的汽车主动悬架系统的非周期采样数据H‑无穷控制方法，本发明涉及不确定离散时间模型及具有时变时滞的汽车主动悬架系统的非周期采样数据H‑无穷控制问题。本发明步骤为：步骤一：提升技术对系统进行离散化，通过寻找积分二次约束乘子的方法对采样数据和延迟引起的不确定性进行量化；步骤二：通过模型变换，给出闭环系统指数稳定的条件，并利用KYP引理将其转化为LMI条件；步骤三：利用不确定性算子的能量函数和积分二次约束特性，对H‑无穷性能测量平顺性进行优化；步骤四：设计控制器增益的获取算法；步骤五：以四节车模型为例，验证该方法的有效性和优化效果。本发明用于汽车主动悬架控制领域。

本发明授权一种基于离散系统的汽车悬架采样控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离散系统的汽车悬架采样控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：建立不确定离散时间模型； 步骤二：给出悬架系统的性能约束条件和稳定性条件； 步骤三：给出等效反馈互连的构建过程； 步骤四：给出求解控制器的算法； 所述步骤一具体过程为： 考虑具有时变延迟的主动车辆悬架系统； 根据牛顿第二定律，簧载质量和非簧载质量的动力学方程描述为： 其中，ms是簧载质量；mu为非簧载质量；ys簧载质量的位移；yu是非簧载质量的位移；yr是道路位移输入；cs弹簧减振器的阻尼系数；ct是轮胎的阻尼系数；ks是悬架弹簧刚度；kt是轮胎刚度；u是执行器输入的作用力； 通过定义如下状态变量，x1t＝yst-yut,x2t＝yut-yrt， 扰动输入为状态xt＝col{x1t,x2t,x3t,x4t}，动态方程1改写为如下所示的主动悬架系统状态空间模型： 其中， Bu＝[001ms-1mu]T，Bw＝[0-10ctmu]T； 所述步骤二具体过程为： 考虑以下性能要求: ①乘坐舒适性:乘坐舒适性与车身加速度有关，被用作状态空间模型2的性能输出，记为z1t； ②悬挂行程：|yst-yut|≤ymax； ③道路保持：ktyut-yrt≤9.8ms+mu； ④执行器功率限制：|ut|≤umax； 考虑以上四个约束条件，并将其反映在系统的输入输出中，车辆主动悬架模型表示为： 其中，C1＝[-ksms0-csmscsms]，D1＝1ms， 由于信号传输过程中存在时变延迟，信号采样后无法更新；为了研究主动悬架系统的非周期采样数据控制问题，做以下假设； 假设1；假设{tk}是采样数据序列，满足其中是最大采样数据间隔； 由于实际系统中的延迟通常小于一个采样数据间隔，考虑τkhk的情况；根据上述描述，研究控制律为 的状态反馈控制的设计问题，其中当k＝0时，xt-1＝xinit； 在采样数据区间上，根据输入控制律4的特征，求解采样数据时间tk和信号更新时间ak处的状态方程，得到xt0＝x0时的离散时间系统模型: 其中， 所述步骤三具体过程为： 为了分析离散时间系统模型5，设hk＝h0+θk，其中是常数，是时变部分；经过以下两个命题，将其转化为由LTI系统和时变算子组成的等效反馈互连； 命题1；假设hk＝h0+θk,h0是一个固定常数，通过抬高状态并变形模型，离散时间系统模型5表示为以下不确定离散时间模型： 其中， 通过提升状态结合运算符证明离散时间系统模型5和不确定离散时间模型6是等价的； 命题2；不确定离散时间模型6转换为以下互连模型 其中， 通过定义新的输入和输出，所有的不确定性算子都用对角线算子表示，看出不确定离散时间模型6和互连模型7是等价的； 通过上述两个命题，将离散时间系统模型5转化为互连模型7，为IQC定理在后续工作中的应用铺平了道路；另一方面，注意到互连模型7和离散时间系统模型5之间的转换是可逆的，因此对离散时间系统模型5的分析转化为对互连模型7的分析。

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