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龙图腾网获悉雅砻江流域水电开发有限公司申请的专利一种环形管道用巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116989211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311065033.X，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种环形管道用巡检机器人是由虎勇;李辉;蹇万祥;刘细辉;李有春;罗勇;马静;王应;黄世超;刘波;罗登玲设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环形管道用巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及管道巡检机器人技术领域，具体涉及一种环形管道用巡检机器人，包括底盘总成、顶轮组件以及驱动装置，顶轮组件包括柔性臂组件以及扭簧转动件；柔性臂组件的第一端设有顶轮驱动装置，柔性臂组件的第二端设有转轴组件，柔性臂组件通过转轴组件与机器人本体的侧壁转动连接；扭簧转动件包括扭簧、转动件本体、转动臂以及转动电机，转动件本体套设在转轴组件末端，扭簧的一侧支脚与柔性臂组件相连另一侧则连接于转动件本体的第一端，转动臂一端与转动件本体的第二端相连，另一端则连接至转动电机的输出端。本发明通过顶轮组件变形的方式调整机器人高度，并提供足够的摩擦力以支撑机器人于外管内壁以及内管外壁之间前进。

本发明授权一种环形管道用巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种环形管道用巡检机器人，包括底盘总成、顶轮组件5以及驱动装置，所述顶轮组件5以及驱动装置均设置在底盘总成上，其特征在于，所述驱动装置包括控制系统、驱动系统、视觉感知系统以及供电系统，所述控制系统分别与驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述供电系统分别与控制系统、驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述驱动系统包括顶轮驱动装置54、底轮驱动装置以及转动电机523； 所述底盘总成包括底盘机架、两组底轮41以及机器人本体3，所述机器人本体3设置在底盘机架上，所述底轮41与底轮驱动装置的输出端相连； 所述顶轮组件5包括两对柔性臂组件51以及扭簧转动件52，所述顶轮驱动装置54设于柔性臂组件51的第一端，所述顶轮53与顶轮驱动装置54的输出端相连，所述柔性臂组件51的第二端设有转轴组件55，所述柔性臂组件51通过转轴组件55与机器人本体3的侧壁转动连接，所述柔性臂组件51的数量为四个，其中两个所述柔性臂组件51分别通过转轴组件55与机器人本体3的第一侧板31转动连接，另两个所述柔性臂组件51分别通过转轴组件55与机器人本体3的第二侧板32转动连接； 所述扭簧转动件52包括扭簧8、转动件本体521、转动臂524以及转动电机523，所述转动件本体521、转动臂524以及转动电机523均设于机器人本体3外侧，所述转动件本体521套设在转轴组件55贯穿机器人本体3侧壁的末端，并与所述末端间隙配合，所述扭簧8的一侧支脚与柔性臂组件51相连，另一侧支脚连接于转动件本体521的第一端，所述转动臂524的第一端与转动件本体521的第二端相连，所述转动臂524的第二端与转动电机523的输出端相连。

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