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龙图腾网获悉聊城大学申请的专利一种汽车悬架静态输出反馈采样控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117494297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311150344.6，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种汽车悬架静态输出反馈采样控制器设计方法是由陈国梁;朱孟凯;杨特;张婧;王辉;夏建伟设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车悬架静态输出反馈采样控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于汽车主动悬架静态输出反馈的非周期采样数据H‑无穷控制器设计方法，本发明涉及基于具有时滞的不确定扰动模型的汽车主动悬架静态输出反馈的非周期采样数据H‑无穷控制问题。本发明步骤为：步骤一：在基于不确定扰动模型的四分之一车辆主动悬架的基础上构造积分二次约束算子来量化由采样数据和时滞引起的不确定性；步骤二：进行模型变换，针对于闭环系统给出相应的指数稳定条件；步骤三：利用积分二次约束算子和广义KYP引理分析该闭环系统的H‑无穷性能指标；步骤四：设计一种基于静态输出反馈控制器的“两阶段启发式”求解迭代算法；步骤五：通过数值仿真验证该控制器的可靠性和可行性。

本发明授权一种汽车悬架静态输出反馈采样控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种汽车悬架静态输出反馈采样控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：建立具有不确定扰动的汽车悬架数学模型； 步骤二：给出悬架系统的H-无穷控制性能约束条件和指数稳定性条件； 步骤三：给出闭环系统等效反馈互联的构建过程； 步骤四：给出求解静态输出反馈控制器的迭代算法； 所述步骤一的具体过程为：考虑具有时滞的四分之一车辆主动悬架系统，根据牛顿第二定律，簧载质量和非簧载质量的动力学方程描述为： 其中，ms是簧载质量、mu为非簧载质量、zs簧载质量的位移、zu是非簧载质量的位移、zr是道路位移输入、cs弹簧减振器的阻尼系数、ct是轮胎的阻尼系数、ks是悬架弹簧刚度、kt是轮胎刚度、ut是执行器输入的作用力；通过定义如下状态变量：x1t＝zst-zut、x2t＝zut-zrt、扰动输入为得到状态变量xt＝col{x1t,x2t,x3t,x4t}，动态方程1改写为如下所示的主动悬架系统状态空间模型： 其中， 所述步骤二的具体过程为：性能要求包括：乘坐舒适性、悬挂行程、道路行驶安全和执行器功率限制； 考虑以上四个约束条件，并将其反映在系统的输入输出中，车辆主动悬架系统表示为： 其中， 由于数据在传输过程中的时滞，传感器在接收到信号后无法实时更新执行器,为了探究主动悬架系统的非周期采样数据控制问题，考虑当采样器的采样数据序列{sk}满足其中，和是两个大于零的实数，hk是时变采样数据区间；执行器的更新顺序{ak}满足其中为延时的最大值；由此受时滞影响的状态变量由ut＝Kyt＝KCxsk控制器控制后，有 其中，xs0表示采样数据序列中的初始状态，xv表示相应执行序列在受到时滞影响后的时刻s0的初始状态，表示初始状态不一定为零，当k＝0时xs0≠xv，且 所述步骤三的具体过程为：为了应对时滞带来的后果，针对闭环系统与由采样数据和时滞产生的算子Δ构建闭环系统G的反馈互连模型： 其中，并且设函数有 因此，将问题归纳为主动悬挂系统中关于时滞的非周期性采样数据控制问题，设计一个静态输出反馈控制器4并构建一个反馈互连模型5。

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