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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于参考引导方向的回充控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117666576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311637747.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于参考引导方向的回充控制方法是由廖受坚;唐伟华设计研发完成，并于2023-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于参考引导方向的回充控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开基于参考引导方向的回充控制方法，包括：步骤A、基于充电桩发射的充电引导信号，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向和引导优先级；然后进入步骤B；步骤B、根据相邻两个栅格中的参考引导方向之间的指向关系，调整相邻两个栅格当中引导优先级相对低的栅格中的参考引导方向，再在同一个栅格中将调整后的参考引导方向更新为所述参考引导方向；然后进入步骤C；步骤C、从预先设置的回充起点栅格开始，基于栅格中的参考引导方向控制机器人向所述充电桩行走，使机器人行走至与所述充电桩对接充电的位置。实现通过栅格中的参考引导方向将回充信号信息固定在信号覆盖的栅格区域内，简化并固定好回充逻辑。

本发明授权基于参考引导方向的回充控制方法在权利要求书中公布了：1.基于参考引导方向的回充控制方法，其特征在于，包括： 步骤A、基于充电桩发射的充电引导信号，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向和引导优先级；然后进入步骤B； 步骤B、根据相邻两个栅格中的参考引导方向之间的指向关系，调整相邻两个栅格当中引导优先级相对低的栅格中的参考引导方向，再在同一个栅格中将调整后的参考引导方向更新为所述参考引导方向；然后进入步骤C； 步骤C、从预先设置的回充起点栅格开始，基于栅格中的参考引导方向控制机器人向所述充电桩行走，使机器人行走至与所述充电桩对接充电的位置； 在步骤A中，所述基于充电桩发射的充电引导信号，在预先设置的栅格地图内为对应的栅格设置参考引导方向和引导优先级的方法包括： 基于充电桩的前侧中间的垂直向前方向设置第一引导栅格，并在第一引导栅格中设置第一参考引导方向和引导优先级； 根据充电桩发射的近卫信号的覆盖范围设置第二引导栅格，并在第二引导栅格中设置第二参考引导方向和引导优先级； 在充电桩发射的对位信号的覆盖范围内，将除了近卫信号的覆盖范围之外的范围设置为对位信号的有效探测范围；再根据对位信号的有效探测范围设置第三引导栅格，并在第三引导栅格中设置第三参考引导方向和引导优先级；其中，中间对接信号和侧面引导信号组成对位信号； 其中，所述充电引导信号包括中间对接信号、近卫信号和侧面引导信号； 其中，在第一引导栅格中设置的引导优先级高于在第二引导栅格中设置的引导优先级，在第二引导栅格中设置的引导优先级高于在第三引导栅格中设置的引导优先级，以使所述第三引导栅格中第三参考引导方向被优先调整； 其中，参考引导方向包括第一参考引导方向、第二参考引导方向和第三参考引导方向；对应的栅格包括第一引导栅格、第二引导栅格和第三引导栅格。

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