之江实验室张艺菲获国家专利权
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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利基于足式机器人的地形感知模型的训练方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117765389B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311720705.6，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权基于足式机器人的地形感知模型的训练方法及装置是由张艺菲;叶敏翔;项森伟设计研发完成，并于2023-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于足式机器人的地形感知模型的训练方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种基于足式机器人的地形感知模型的训练方法及装置，获取样本地面图像，针对样本地面图像中的每个像素点，确定该像素点的标签语义类别，确定由与该像素点的距离在预设范围内且与该像素点的标签语义类别不同的多个像素点构成的平面，根据该平面，确定该像素点的标签平整度值。将样本地面图像输入地形感知模型，得到预测平整度值。根据预测平整度值以及标签平整度值，确定损失，根据损失，训练地形感知模型。该方法使得得到的平整度具备语义类别以及边缘感知属性，从而可分析地面上不同语义类别的变化以及边缘的变化对足式机器人通行能力的影响，进而可规划出更为合理的、安全的可行路径，保证足式机器人在路面安全平稳地通行。
本发明授权基于足式机器人的地形感知模型的训练方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于足式机器人的地形感知模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括： 获取样本地面图像； 针对所述样本地面图像中的每个像素点，确定该像素点的标签语义类别； 确定由与该像素点的距离在预设范围内且与该像素点的标签语义类别不同的多个像素点构成的平面； 根据所述平面，确定该像素点的标签平整度值； 将所述样本地面图像输入地形感知模型，得到所述地形感知模型输出的所述样本地面图像中的每个像素点的预测平整度值； 根据所述预测平整度值以及所述标签平整度值，确定损失，并根据所述损失，对所述地形感知模型进行训练。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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