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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117764331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311742610.4，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法是由俄文娟;李瑶;孔晓丽;成明;王翔;马冬;陶砚蕴;郑建颖;沈长青;江星星;杨娜设计研发完成，并于2023-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法，包括：设定有人驾驶牵引车的作业轨迹固定，规划无人驾驶牵引车的作业轨迹；采用A*算法生成无人驾驶牵引车全局性路径规划；对无人驾驶牵引车局部路径规划，分别从保持跟驰状态、进行换道行为以及交叉口抢行行为三种情况考虑，并针对较复杂的换道行为和抢行行为建立反馈机制；考虑到要避免机场跑道车机冲突事故，提出进入跑道区前的决策判断模型；本发明直接避开了静态障碍物对车辆运行环境的影响；使无人驾驶和有人驾驶混合车流可以无冲突的高效快速到达作业区，降低了牵引车在航班时间窗内的作业延误，保障了机场地面服务车辆安全作业。

本发明授权一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法在权利要求书中公布了：1.一种机场飞机牵引车有人与无人驾驶混行调度优化方法，其特征在于，包括： 对不同车型牵引车分类编号；根据待服务航班机型，确定可调用牵引车车型及信息，并选取一辆牵引车服务该航班； 在规定区域内实时对牵引车定位，利用中央控制器与该区域内牵引车建立通信连接；可建立通信连接的为无人驾驶牵引车，无法建立通信连接的为有人驾驶牵引车； 有人驾驶牵引车的作业轨迹固定；采用A*算法对所有正在服务的无人驾驶牵引车同时进行全局性路径规划； 对当前无人驾驶牵引车进行局部路径规划，构建车辆冲突决策： 处于正常道路车辆跟驰场景下，确定车辆间安全跟驰距离 d0为t时刻两车车头间距；d1、d2分别为前车、当前车辆在时间t+T内的走行距离，T＝v1-v2a；v1为前车速度；v2、t、a分别为当前车辆的速度、反应时间、减速度；分别为人工驾驶车辆行驶的速度平均值、平均时间；为人工震荡项；处于机场道路无信号交叉口场景下，考虑分合流冲突，确定车辆间安全跟驰距离 xmin为跟驰两车最小安全距离；为车辆转弯离开车道时的弧径长；r为车辆转弯半径；h为车道宽度； 将机场交叉口道路划分为行驶区、缓冲区、限制区，车辆须在限制区前换道成功，限制区内不许换道，进行换道情况讨论： 若车辆当前行驶车道前方无车辆，或与前方车辆距离远大于最小安全距离dsafe＝x，车辆保持当前车道； 若车辆当前行驶车道前方近距离处有车辆，且相邻车道前方无车辆，无人驾驶车辆自由换道至相邻空闲车道； 若前方和相邻车道均有车辆，当d≥dsafe，车辆保持当前车道；当d≤dsafe且d_a≥dsafe_a、d_b≥dsafe_b、d≤d_a，车辆执行换道指令，若相邻车道均满足该条件，判断换道代价函数大小，执行最优换道决策；否则，当前车辆降低车速，保持跟驰；d为行驶车辆与当前车道前方车辆的距离，d_a、d_b、dsafe_a、dsafe_b分别为行驶车辆与相邻车道前车和后车的距离与相应最小安全距离； 若车辆在限制区有转向需求，须执行换道决策； 考虑换道总次数、总延误、行车安全性因素，建立换道代价函数；考虑车辆换道跨越的车道数，换道时间约束、连续换道时间约束，得出可执行最优换道决策； 处于机场道路无信号交叉口场景下，将交叉路口双向车流发生冲突的概率大于阈值的区域设置为冲突区，牵引车进入限制区时，向中央控制器发通行需求，中央控制器计算此时双向车流中不同车辆从限制区边界行驶至冲突区边界所需时间，若不同车辆对应的该段时间不重叠则正常行驶；若重叠则中央控制器向离冲突区近的车辆发布抢行指令。

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