网易(杭州)网络有限公司陈广大获国家专利权
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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利铰接式车辆的前向避障方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117555335B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311790115.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权铰接式车辆的前向避障方法、装置、设备及存储介质是由陈广大;张志文;姚舜一;陈赢峰;杨新伟;范长杰;胡志鹏设计研发完成，并于2023-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本铰接式车辆的前向避障方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种铰接式车辆的前向避障方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括通过目标车辆上安装的点云获取装置，获取目标车辆的前向行驶路径上的空间的第一点云数据，其中，目标车辆包括铰接连接的前车体和后车体；根据第一点云数据确定前向行驶路径上的障碍物的类型，其中，障碍物的类型表征障碍物的点云数据是否发生变化；确定障碍物的类型对应的避障控制策略，以控制目标车辆避开障碍物。本申请提供的铰接式车辆的前向避障方法，能够根据障碍物的类型确定对应的避障控制策略，提高了车辆的前向避障效率和前向避障能力。
本发明授权铰接式车辆的前向避障方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种铰接式车辆的前向避障方法，其特征在于，包括： 通过目标车辆上安装的点云获取装置，获取所述目标车辆的前向行驶路径上的空间的第一点云数据；其中，所述目标车辆包括铰接连接的前车体和后车体； 根据所述第一点云数据确定所述前向行驶路径上的障碍物的类型；其中，所述障碍物的类型表征所述障碍物的点云数据是否发生变化； 确定所述障碍物的类型对应的避障控制策略，以控制所述目标车辆避开所述障碍物； 所述通过目标车辆上安装的点云获取装置，获取所述目标车辆的前向行驶路径上的空间的第一点云数据，包括： 通过所述点云获取装置，获取所述目标车辆的前向行驶路径上的空间在初始坐标系下的初始点云数据；其中，所述初始坐标系是以所述点云获取装置为坐标原点的坐标系； 将所述初始点云数据转换至预设坐标系下，获取所述目标车辆的前向行驶路径上的空间的第一点云数据；其中，所述第一点云数据处于所述预设坐标系下，所述预设坐标系是以所述前车体和所述后车体的连接点作为坐标原点的坐标系。
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