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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利声呐图像优化方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117876592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410041653.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权声呐图像优化方法、系统、设备及存储介质是由宋利飞;李一;郭荣;王毓清;陈泽宇设计研发完成，并于2024-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本声呐图像优化方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种声呐图像优化方法、系统、设备及存储介质，该方法通过对初始二维声呐图像依次进行双阈值分割增强处理、骨骼化处理、Canny边缘特征提取和霍夫直线剔除处理，其中，双阈值分割增强处理能够突出初始二维声呐图像的图像本质特征，以排除系统因素的干扰；骨骼化处理有助于提取线状特征，提高后续数据分析的准确性；Canny边缘特征提取能够较好地保证图像的边缘特征完整性；霍夫直线剔除能够针对性去除图像中的无关线段，从而降低了后续计算复杂度；因此，上述图像处理步骤能够有效保证二维声呐图像特征的完整性，进而保证声呐三维点云数据的可靠度。

本发明授权声呐图像优化方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种声呐图像优化方法，其特征在于，包括： 获取初始二维声呐图像； 对所述初始二维声呐图像依次进行双阈值分割增强处理、骨骼化处理、Canny边缘特征提取和霍夫直线剔除处理，确定过滤二维声呐图像； 对所述过滤二维声呐图像进行三维重建，得到声呐三维点云数据； 其中，对所述初始二维声呐图像依次进行双阈值分割增强处理、骨骼化处理和Canny边缘特征提取，得到二维边缘声呐图像； 后对所述二维边缘声呐图像进行概率霍夫直线处理，得到所述二维边缘声呐图像的线段集合； 设置第一线段长度阈值、第二线段长度阈值和特征线段； 根据所述第一线段长度阈值、所述第二线段长度阈值、所述特征线段和预设线段剔除关系对所述线段集合进行剔除处理，得到所述过滤二维声呐图像； 所述预设线段剔除关系为： 其中，所述为线段L的长度，Q1为所述第一线段长度阈值，Q2为所述第二线段长度阈值，表示且关系，为线段L的所述特征线段，表示存在，l为中的任意一个，L1为线段L左端点与声呐图像坐标系原点O连线，L2为线段L右端点与声呐图像坐标系原点O连线，L3为线段L中点与声呐图像坐标系原点O连线。

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